PID算法从入门到了解

Max玮

已于 2022-10-02 10:45:02 修改

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文章标签：算法单片机 stm32 硬件工程

于 2022-10-02 10:43:48 首次发布

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PID算法详细解读

本文章借鉴网上多位大神的博客以及野火的教程，非原创，主要为按照自己的理解整理。

PID控制算法

基本讲解

PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。也就是说，PID算法是结合这三种环节在一起来实现一个闭环控制。PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。

PID控制框架

以上是一个pid的控制框图，不懂没有关系，只需要了解它的大概执行流程就好。

为什么需要PID三个环节的控制？

我们先说PID中最简单的比例控制，抛开其他两个不谈。还是用一个经典的例子吧。假设我有一个水缸，最终的控制目的是要保证水缸里的水位永远的维持在1米的高度。假设初始时刻，水缸里的水位是0.2米，那么当前时刻的水位和目标水位之间是存在一个误差的error，且error为0.8.这个时候，假设旁边站着一个人，这个人通过往缸里加水的方式来控制水位。如果单纯的用比例控制算法，就是指加入的水量u和误差error是成正比的。即 u=kp×error。
假设kp取0.5，那么t=1时（表示第1次加水，也就是第一次对系统施加控制），那么u=0.5×0.8=0.4，所以这一次加入的水量会使水位在0.2的基础上上升0.4，达到0.6。
接着，t=2时刻（第2次施加控制），当前水位是0.6，所以error是0.4。u=0.5×0.4=0.2，会使水位再次上升0.2，达到0.8。如此这么循环下去，就是比例控制算法的运行方法。可以看到，最终水位会达到我们需要的1米。
但是，单单的比例控制存在着一些不足，其中一点就是 –稳态误差！
像上述的例子，根据kp取值不同，系统最后都会达到1米，只不过kp大了到达的快，kp小了到达的慢一些。不会有稳态误差。但是，考虑另外一种情况，假设这个水缸在加水的过程中，存在漏水的情况，假设每次加水的过程，都会漏掉0.1米高度的水。仍然假设kp取0.5，那么会存在着某种情况，假设经过几次加水，水缸中的水位到0.8时，水位将不会再变换！！！因为，水位为0.8，则误差error=0.2. 所以每次往水缸中加水的量为u=0.5*0.2=0.1.同时，每次加水，缸里又会流出去0.1米的水！！！加入的水和流出的水相抵消，水位将不再变化！！也就是说，我的目标是1米，但是最后系统达到0.8米的水位就不再变化了，且系统已经达到稳定。由此产生的误差就是稳态误差了。（在实际情况中，这种类似水缸漏水的情况往往更加常见，比如控制汽车运动，摩擦阻力就相当于是“漏水”，控制机械臂、无人机的飞行，各类阻力和消耗都可以理解为本例中的“漏水”）
所以，单独的比例控制，在很多时候并不能满足要求。

P I D分别起什么作用

P（Proportional 比例环节）

比例控制算法，我感觉应该是PID算法中比较核心的部分，感觉他是整个PID中的主力，当kp值越大的时候，控制系统的响应速度就越快，但是同时也会带来更大的震荡。至于其他的像积分控制算法，和微分控制算法，是为了消除误差，减少震荡。P的具体作用见上一节介绍。

I（Integral 积分环节）

积分控制算法，就是为了消除稳态误差（在理解上可以参考积分的几何意义），由于积分是从0时刻一直积分到当前时刻 t，并且是对e(t)函数进行积分。

在只有P(比例)环节的时候，在上面我们可以看到，在理想状态下也是可以满足控制需求，但是在真实场景中无法达到。所以**引入I(积分)来消除静态误差。**在到达节点位置之前，e(t)始终是正的，也就是它的积分始终是大于0的，如果系统存在稳态误差的话，由于误差一直不变，但是积分变呀，积分会一直积下去，之前的稳态误差是中和了比例控制算法的值，现在有一个一直增长的积分，导致每次u(t)的输出也在一直的增大，从而稳态误差就被消除了。到最后，误差为零了，而此时的e(t)也为0了，积分也就固定在某一个值了。从而每次的稳态误差就都可以被消除掉。
如果到达节点位置之后了，也就是冲过了节点的指定位置，这时候误差就变为了负的，然后由于积分正负可以相减，同样可以很好的适应这种情况。

D（Differential 微分环节）

用了积分控制算法，现在可以消除稳定误差了，但是考虑下面几种情况：

1.现在的情况是不存在稳态误差，但是存在积分控制算法，那么问题就出现了，当到达了目的位置后，哪怕误差已经是0了，但是积分控制算法那里还是一个整数，导致下一次输出u(t)仍然为一个整数，而不是0，这样的话，就会越过目的位置，虽然之后误差就变成了负数，又会回落回目的位置，但是这样始终是震荡的，而不是一直稳定下去。
2.在初始状态下，如果Kp或者Ki设置的过大，则会导致u(t)的变化幅度过大。
综上，在上述情况下，加入微分控制就很有必要，其实微分控制的作用就是防止幅度过大（防止超调），导致震荡或者超调，微分就是为了在输出斜率变的太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号。微分可以防止震荡，比如当控制无人机悬停到一定高度，kd的作用就是如何让他停稳。

当存在稳态误差的时候，由于微分对于常数的求导是0，故微分不能解决稳态误差的问题。单独使用意义不大，故需要与比例积分共同配合使用，构成PD或PID控制。

从时间的角度讲，比例作用是针对系统当前误差进行控制，积分作用则针对系统误差的历史，而微分作用则反映了系统误差的变化趋势，这三者的组合是“过去、现在、未来”的完美结合。同样这三个参数也不可以设置的过大，我们要找到一个平衡点（调参）。

PID的两种不同实现方式

数字 PID 控制算法因时间离散化不同，通常分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法。

位置式PID

也就是位置式PID是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制

因为有误差积分 ∑e(i)，一直累加，也就是当前的输出u(k)与过去的所有状态都有关系，用到了误差的累加值；（误差e会有误差累加），输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置，，一旦控制输出出错(控制对象的当前的状态值出现问题 )，u(k)的大幅变化会引起系统的大幅变化

并且位置式PID在积分项达到饱和时,误差仍然会在积分作用下继续累积，一旦误差开始反向变化，系统需要一定时间从饱和区退出，所以在u(k)达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限幅和输出限幅。

而位置式 PID 适用于执行机构不带积分部件的对象，如舵机和平衡小车的直立和温控系统的控制。
缺点：

1）、由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对ek进行累加，工作量大；

2）、因为计算机输出的uk对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，输出的uk将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实生产际中是不允许的

3）、如果偏差一直是正的或者负的，位置式PID在积分项会一直累积，因此必须对积分项进行限幅，同时也要对输出进行限幅。当偏差开始反向变化，位置式PID在积分项需要一段时间才能从最大值减下来，造成输出的滞后。

代码实现(C语言)

//相关值结构体
typedef struct
{
    int target_val;           //目标值
    int actual_val;        		//实际值
    int err;             			//定义偏差值
    int err_last;          		//定义上一个偏差值
    float Kp,Ki,Kd;          		//定义比例、积分、微分系数
    int erradd;          		//定义积分值
}_pid;
//位置式pid算法实现，可以结合位置式pid算式理解
int PID_realize(uint16_t temp_val,uint16_t speed)
{
	pid.target_val=temp_val;
  /*计算目标值与实际值的误差*/
  pid.err = pid.target_val - speed;
  pid.erradd += pid.err;
  /*PID算法实现*/
  pid.actual_val = pid.Kp * pid.err + 
                   pid.Ki * pid.erradd + 
                   pid.Kd * (pid.err - pid.err_last);
  /*误差传递*/
  pid.err_last = pid.err;

  /*返回当前实际值*/
  return pid.actual_val;
}

增量式PID

1、优点

1）、根据增量式PID的表达式可以很好地看出，一旦确定了 KP、TI 、TD，只要使用前后三次测量值的偏差，即可由公式求出控制增量。而得出的控制量▲uk对应的是近几次位置误差的增量，而不是对应与实际位置的偏差，因此没有误差累加。

2）、增量式PID中不需要累加，计算量小。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果，并且在系统发生问题时，增量式不会严重影响系统的工作。

2、缺点：

1）、积分截断效应大，有稳态误差；

2）、溢出的影响大。有的被控对象用增量式则不太好；

代码实现（C语言）

typedef struct
{
  float target_val;     //目标值
	float actual_val;     //实际值
	float err;            //定义当前偏差值
	float err_next;       //定义下一个偏差值
	float err_last;       //定义上一个偏差值
	float Kp, Ki, Kd;     //定义比例、积分、微分系数
}_pid;
//算法实现
float PID_realize(float temp_val) 
{
	/*传入实际值*/
	pid.actual_val = temp_val;
	/*计算目标值与实际值的误差*/
  pid.err=pid.target_val-pid.actual_val;
	/*PID算法实现*/
	float increment_val = pid.Kp*(pid.err - pid.err_next) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last);
	/*传递误差*/
	pid.err_last = pid.err_next;
	pid.err_next = pid.err;
	/*返回增量值*/
	return increment_val;
}

位置式PID与增量式PID对比

增量式算法不需要对积分项累加，控制量增量至于近几次误差有关，计算误差对控制量影响较小。而位置式算法要对近几次的偏差进行积分累加，容易产生较大的累加误差。
增量式算法控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适合用于执行机构带积分作用的对象，如步进电机。而位置式算法适合用于执行机构不带积分不见的对象。
增量式算法得出的是控制量的增量，例如在阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作；而位置式算法的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。
在进行PID控制时，位置式PID需要有积分限幅和输出限幅，而增量式只需要输出限幅。

PID 参数选取方法

各个参数特点

比例调节作用特点：调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大输出；
积分调节作用特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分调节作用的

输出不仅取决于偏差的大小，还取决于偏差存在的时间，只要有偏差存在, 尽管偏差可能很

小，但它存在的时间越长，输出信号就越大，只有消除偏差，输出才停止变化；

微分调节作用特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，微分调节越大，越能提

前响应，但是也会将不必要的偏差放大；

试凑法

要根据设计系统的具体情况，选择合适的采样周期，多次试凑，选择性能较好的一个作为最后采样周期。早整定参数时必须要认真观察系统的相应情况，根据响应情况来调整参数。

具体方法
- 先是比例，然后积分，最后微分；
- 调试时，将PID参数置于影响最小的位置，即P最大，I最大，D最小；
- 按纯比例系统整定比例度，使其得到比较理想的调节过程曲线，然后再把比例度放大 1.2倍左右，将积分时间从大到小改变，使其得到较好的调节过程曲线；
- 最后在这个积分时间下重新改变比例度，再看调节过程曲线有无改善；
- 如有改善，可将原整定的比例度减少，改变积分时间，这样多次的反复，就可得到合适的比例度和积分时间；
- 如果在外界的干扰下系统稳定性不好，可把比例度和积分时间适当增加一些，使系统足够稳定；
- 将整定好的比例度和积分时间适当减小，加入微分作用，以得到超调量最小、调节作用时间最短的调节过程。

临界比例法

临界比例法：适用于闭环控制系统里将调节器置于纯比例的作用下，从大到小逐渐改变调节器的比例度，并且得到等幅度的震荡过程就叫做临界比例度；

1.将调节器的积分置于最大，微分置于 0，比例度系数适当即可平衡一段时间，把系统投放到自动运行中。
2.然后将比例逐渐增大，增大到产生等幅现象，并记录下等幅时的临界比例系数（δk）和两个波峰的时间间隔（Tk 单位：min）。
3.根据记下的比例系数和周期，采用经验公式，计算调节器的参数。

控制方法	Kp	Ki	Kd
P	2×δk	----	----
PI	2.2×δk	0.85×Tk	----
PD	1.8×δk	----	0.1×Tk
PID	1.7×δk	0.5×Tk	0.125×Tk

一般调节法

一般步骤为：

a. 确定比例增益 P ：确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，一般是令 Ti=0、Td=0（具体见 PID 的参数设定说明），使 PID 为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的 60%~70%，由 0 逐渐加大比例增益 P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益 P 逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益 P，设定 PID 的比例增益 P为当前值的 60%~70%。比例增益 P 调试完成。

b. 确定积分时间常数 Ti 比例增益 P 确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值，然后逐渐减小 Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大 Ti，直至系统振荡消失。记录此时的 Ti，设定 PID 的积分时间常数 Ti 为当前值的 150%~180%。积分时间常数 Ti 调试完成。

c. 确定积分时间常数 Td 积分时间常数 Td 一般不用设定，为 0 即可。若要设定，与确定 P 和 Ti 的方法相同，取不振荡时的 30%。

d. 系统空载、带载联调，再对 PID 参数进行微调，直至满足要求：理想时间两个波，前高后低 4 比 1。

[参数调整方法参考来源，感兴趣的话可以进去下载]([野火]电机应用开发实战指南-基于STM32 — 野火产品资料下载中心文档 (embedfire.com))