如何求解2024年华数杯数学建模竞赛A和C题的优化设计？

问题 1 请问 352 个城市中所有 35200 个景点评分的最高分（Best Score，简称 BS）是多少？全国有多少个景点获评了这个最高评分（BS）？获评了这个最高评分（BS）景点最多的城市有哪些？依据拥有最高评分（BS）景点数量的多少排序，列出前 10 个城市。

问题一解题思路:

1. 利用Python读取352个CSV文件中的"景点评分"数据。
2. 统计景点评分的最高分。
3. 统计最高分在所有文件中出现的总次数。
4. 统计出现高分次数最多的CSV文件。

统计出现最高分次数最多的前10个城市。

根据文档中的计算结果:

• 最高分: 5.0分
• 最高分出现总次数: 6536次
• 出现最高分次数最多的CSV文件: chongqing.csv (76次)
• 出现最高分次数最多的前10个城市: 重庆(76次), 成都(61次), 西安(54次), 杭州(52次), 南京(51次), 武汉(48次), 青岛(47次), 厦门(46次), 大连(45次), 宁波(44次)

问题 2 假如外国游客遵循“城市最佳景点游览原则”，结合城市规模、环境环保、人文底蕴、交通便利，以及气候、美食等因素，请你对352 个城市进行综合评价，选出“最令外国游客向往的 50 个城市”。

根据文档中的计算结果,得到了最令外国游客向往的前50个城市排名。

问题 3 现有一名外国游客从广州入境，他想在 144 小时以内游玩尽可能多的城市，同时要求综合游玩体验最好，请你规划他的游玩路线。需要结合游客的要求给出具体的游玩路线，包括总花费时间，门票和交通的总费用以及可以游玩的景点数量。他的要求有：① 遵循城市最佳景点游览原则； ② 城市之间的交通方式只选择高铁； ③ 只在“最令外国游客向往的 50 个城市”中选择要游玩的城市。

问题 4 如果将问题 3 的游览目标改为：既要尽可能的游览更多的城市，又需要使门票和交通的总费用尽可能的少。请重新规划游玩路线，并给出门票和交通的总费用，总花费时间以及可以游玩的城市数量。

通过这种方法,我们可以得到在144小时内,既能游玩尽可能多的城市,又能使门票和交通总费用最少的最佳路线。

问题 5 现有一名外国游客只想游览中国的山景，他乘飞机入境中国的城市不限。请你为他选择入境的机场和城市，并个性化定制他的144 小时旅游路线，既要尽可能的游览更多的山，又需要使门票和交通的总费用尽可能的少。需要结合游客的要求给出具体的游玩路线，包括总花费时间，门票和交通的总费用以及可以游玩的景点数量。他的要求有： ① 每个城市只游玩一座评分最高的山； ② 城市之间的交通方式只选择高铁； ③ 旅游城市不局限于“最令外国游客向往的 50 个城市”，游览范围拓展到352 个城市。

3. 建立线性规划模型:

• • 决策变量: xij (是否从城市i到城市j并游览城市j的山景)
  • 目标函数: 最小化门票和交通的总费用
  • 约束条件: a) 总时间不超过144小时 b) 选择一个入境城市和一个出境城市 c) 流量守恒(除入境和出境城市外,其他城市进出次数相等)

4. 求解模型

根据文档中给出的理想结果示例:

• 入境城市: 成都 (因为成都有多个国际机场,且是通往多个著名山景的交通枢纽)
• 路线规划示例:

1. 成都 (游玩时长: 12小时, 门票费用: 0元, 因为是起始点)
2. 成都 → 九寨沟 (交通时长: 8小时, 游玩时长: 10小时, 门票费用: 220元)
3. 九寨沟 → 峨眉山 (交通时长: 6小时, 游玩时长: 12小时, 门票费用: 185元)
4. 峨眉山 → 成都 (交通时长: 4小时)

摘要

本文针对六自由度机器臂的关节角路径优化问题进行了深入研究，从单一目标优化逐步扩展到多目标、多约束的复杂优化问题。研究涵盖了末端精度优化、能耗最小化、障碍物避免和多点抓取任务规划等方面，通过建立数学模型并设计相应的优化算法，成功解决了一系列从简单到复杂的机器人运动规划问题。研究结果表明，所提出的方法能够有效地平衡机器臂的运动精度、能耗和路径长度等多个目标，为实际应用中的机器人运动规划提供了有力的理论支持和技术方案。

问题一聚焦于六自由度机器臂的末端精度优化。模型基于Denavit-Hartenberg (D-H)参数方法建立了机器臂的正向运动学模型，并将末端误差最小化问题变成为一个非线性优化问题。采用自适应梯度下降算法进行求解，引入动量项和自适应学习率以提高收敛速度和稳定性。算法设计中使用了多次随机初始化策略以避免陷入局部最优解。求解结果显示，优化后的关节角配置能够使末端执行器精确到达目标位置，（具体求解结果略）。创新点在于将复杂的机器臂运动问题转化为可求解的数学优化问题，并通过自适应算法提高了求解效率。

问题二在问题一的基础上引入了能耗最小化目标，构建了一个多目标优化模型。模型考虑了关节转动产生的动能和重力势能变化，将能耗因素纳入优化框架。采用多目标遗传算法(NSGA-II)求解，生成一系列帕累托最优解。算法设计中引入了自适应交叉和变异操作，以提高搜索效率。求解结果展示了末端误差和能耗之间的权衡关系，例如：方案1的（具体求解结果略）；方案2的末端误差为（具体求解结果略，见完整版本）。创新点在于成功将能耗因素纳入优化模型，并通过多目标优化方法提供了多种可选方案。

问题三进一步考虑了障碍物环境下的运动规划，提出了一个综合运动规划优化模型。模型将底座移动和关节运动作为一个整体进行优化，同时考虑末端精度、能耗和路径长度三个目标。采用自适应多目标进化算法(AMOEA)求解，算法中引入了协同进化和知识迁移机制以提高求解效率。求解结果展示了在障碍物环境中的可行路径和相应的性能指标，如方案1：（具体求解结果略）方案2：（具体求解结果略）。创新点在于成功将复杂环境下的运动规划问题转化为可求解的优化模型，并通过分层优化策略提高了求解效率。

（后续摘要略，见完整版本）

关键词：六自由度机器臂、路径优化、多目标优化、障碍物避免、任务序列规划、自适应进化算法

问题分析

整体分析

本题围绕六自由度机器臂的关节角路径优化设计展开,涉及运动学建模、路径规划、多目标优化等多个方面。题目设计由简到繁,逐步增加约束条件和优化目标,整体来看,题目聚焦于机器臂在执行任务过程中的运动优化,要求在保证精度的前提下最小化能耗,并在复杂环境中规划最优路径。

问题1分析

问题1主要考察机器臂运动学模型的建立和单目标优化。首先需要根据给定的D-H参数绘制机器臂简图,这有助于直观理解机器臂的结构和运动特性。接下来需要建立正向运动学模型,描述末端执行器位置与关节角之间的关系,这可以使用齐次变换矩阵来实现。建立模型时需要考虑每个关节的运动范围限制,这构成了优化问题的约束条件。在此基础上,需要求解逆运动学问题,即根据目标位置计算所需的关节角。由于逆运动学问题通常存在多个解,需要设计合理的策略选择最优解。

优化目标是最小化末端误差,可以将其表示为实际位置与目标位置之间的欧氏距离。可以考虑使用梯度下降、牛顿法等优化算法来求解最优关节角路径。在算法设计时,需要考虑如何处理局部最优解的问题,可能需要采用多次随机初始化或引入扰动的策略。同时,由于问题具有非线性特性,可能需要使用数值方法求解。在实现过程中,需要注意数值稳定性和计算效率的平衡。整体而言,这是一个非线性约束优化问题,解决它需要综合运用运动学知识和优化理论。

问题2、3分析（略）

问题4分析

问题4进一步增加了任务的复杂度,要求抓取多个货物。这本质上是一个多目标、多约束的组合优化问题。可以将其视为一个改进的旅行商问题,结合路径规划和机器臂动作优化。需要考虑货物抓取顺序、路径规划和每个抓取点的关节角优化。这个问题的难点在于如何平衡全局路径规划和局部动作优化,以及如何处理多个目标点之间的相互影响。

可以采用分阶段优化策略:首先使用启发式算法(如蚁群算法、遗传算法)优化抓取顺序和大致路径,然后对每段路径进行细化优化。在每个抓取点,需要进行局部的关节角优化,考虑末端误差和能耗。整个过程可能需要多次迭代,以平衡全局最优和局部最优。算法设计需要考虑如何有效地编码解,如何设计适应度函数以反映多个目标,以及如何设计变异和交叉操作以生成有效的新解。（后略）

模型假设

问题1-4的模型建立与求解过程的模型假设如下:

1. 假设机器臂的运动学可以通过Denavit-Hartenberg (D-H)参数准确描述,忽略了可能存在的机械误差和变形。
2. 假设机器臂的动力学特性可以通过简化的能耗模型来表示,该模型主要考虑关节转动的动能和重力势能变化,忽略了摩擦、空气阻力等其他能耗因素。
3. （后略，见完整版本）

符号说明

模型的建立与求解

问题一模型的建立与求解

思路分析

问题一要求我们为六自由度机器臂建立运动学模型并优化其关节角路径，以最小化末端误差为目标。这是一个典型的机器人运动学逆解问题，涉及到复杂的非线性优化。我们的思路是首先建立机器臂的正向运动学模型，然后基于这个模型设计一个逆运动学求解算法来优化关节角路径。

正向运动学模型的建立是问题求解的基础。我们将利用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法来描述机器臂的几何结构和运动关系。这种方法能够系统地表示连续关节之间的空间关系，为后续的运动学分析提供了统一的数学框架。通过建立变换矩阵，我们可以将每个关节的运动传递到下一个关节，最终得到末端执行器相对于基座的位置和姿态。

在建立正向运动学模型的基础上，我们需要设计一个有效的算法来求解逆运动学问题。考虑到问题的非线性特性和多解性，我们选择采用基于梯度下降的迭代优化方法。这种方法能够在复杂的解空间中搜索最优解，同时考虑关节角度的约束条件。为了提高算法的鲁棒性和收敛速度，我们将引入自适应学习率和动量项，并采用多次随机初始化的策略来避免陷入局部最优解。

在优化过程中，我们需要carefully定义目标函数，使其能够准确反映末端误差。考虑到机器臂末端执行器的位置是一个三维向量，我们将使用欧几里得距离来量化实际位置与目标位置之间的偏差。同时，为了确保优化结果满足关节角度的限制条件，我们将采用惩罚函数法将约束条件融入目标函数中。

此外，为了提高算法的计算效率，我们将利用雅可比矩阵来计算目标函数对各个关节角的梯度。雅可比矩阵描述了末端位置对关节角的敏感性，能够为梯度下降算法提供精确的搜索方向。通过分析问题的结构，我们可以得到雅可比矩阵的解析表达式，从而避免使用数值差分方法计算梯度，显著提高计算效率。

在实现过程中，我们需要考虑数值稳定性和计算精度的问题。由于机器臂的运动涉及到复杂的三角函数计算，可能会出现数值误差累积的情况。为此，我们将采用双精度浮点数进行计算，并在必要时使用泰勒展开等数值方法来提高计算精度。

最后，为了验证模型的正确性和算法的有效性，我们将进行仿真实验。通过可视化机器臂的运动轨迹和末端位置，我们可以直观地评估优化结果的质量。同时，我们将通过多组不同的初始条件和目标位置来测试算法的鲁棒性和泛化能力。

关节角路径高维非线性优化模型建立

问题一求解结果与运动轨迹可视化分析

以下是问题1求解结果的汇总（略，见完整版本）

对于这些结果，我们可以进行以下详细分析和解释：

关节角度分析： 优化算法成功找到了一组关节角度配置，使机器臂的末端执行器能够精确地到达目标位置。关节1和关节2的角度相等但方向相反（-14.9994°和14.9994°），这种对称配置可能有助于保持机器臂的平衡。关节3的角度较小（4.7816°），表明第三个连杆只需要略微调整。关节4的角度最大（84.4208°），这可能是为了将末端执行器延伸到所需位置。值得注意的是，关节5和关节6的角度都为0°，这意味着在达到目标位置时，这两个关节没有被使用。这种配置可能是为了最小化能量消耗或保持末端执行器的特定方向。（略，见完整版本）

从求解得到的问题1机器臂图像中，我们可以观察到以下几点：

机器臂构型：图中清晰地展示了六自由度机器臂的三维构型。蓝色线段代表机器臂的各个连杆，蓝色圆点表示关节位置。我们可以看到机器臂从基座开始，通过多个关节的配合，成功地将末端执行器延伸到了目标位置。

目标位置和实际位置：图中用红色星号标记了目标位置，而绿色圆圈标记了机器臂末端执行器的实际位置。从视觉上看，这两个标记几乎完全重合，这与我们之前分析的极小末端误差相符。

空间定位：通过图像中的网格和坐标轴，我们可以大致判断出机器臂末端确实到达了约为(1500mm, 1200mm, 200mm)的空间位置。这种可视化直观地验证了数值结果的正确性。

（略，见完整版本）

问题二模型的建立与求解

末端精度和能量消耗多目标模型思路分析

问题二在问题一的基础上引入了能耗最小化的目标，使得原本的单目标优化问题转变为一个多目标优化问题。这种转变大大增加了问题的复杂性，因为我们现在需要在末端精度和能量消耗之间寻求一个平衡点。问题的核心在于如何有效地结合这两个可能相互冲突的目标，并在给定的约束条件下找到最优解。

在分析这个问题时，我们首先需要考虑能耗的计算方式。根据题目给出的信息，能耗主要来自于关节的转动和重力势能的变化。关节转动的能耗可以通过转动惯量和角速度来估算，而重力势能的变化则与机器臂的构型变化有关。这就要求我们在建立模型时不仅要考虑末端位置，还要考虑整个运动过程中的能量消耗。

另一个需要注意的关键点是末端误差的允许范围。题目给出了±200mm的误差范围，这为我们提供了一定的优化空间。我们可以利用这个误差范围来寻找能耗更低的解，即使这个解可能不是末端位置最精确的解。这种权衡反映了实际工程问题中常见的精度与效率的平衡。

在优化策略的选择上，考虑到问题的多目标特性，我们可以采用多目标优化算法，如NSGA-II（非支配排序遗传算法II）或MOEA/D（基于分解的多目标进化算法）。这些算法能够有效地处理多个目标，并生成一系列帕累托最优解，让决策者根据具体需求选择最合适的解。

另一种可行的方法是将多目标问题转化为单目标问题，例如使用加权和法或ε-约束法。在加权和法中，我们需要为末端误差和能耗分配适当的权重，这要求我们对两个目标的相对重要性有深入的理解。而ε-约束法则可以将能耗最小化作为主要目标，同时将末端误差控制在允许范围内。

末端精度和能量消耗多目标动态优化模型建立

基于上述分析，我们提出一个多目标动态优化模型来解决问题二。这个模型不仅考虑了末端位置的精度，还考虑了整个运动过程中的能量消耗。我们将这个模型命名为"多目标动态优化模型"（Multi-Objective Dynamic Optimization Model，MODOM），以反映其考虑了多个目标和动态过程的特性。

MODOM的核心思想是将机器臂的运动过程离散化为一系列时间步长，在每个时间步长内计算关节角度、速度、加速度以及相应的能耗。通过这种方式，我们可以更准确地模拟机器臂的实际运动过程，并得到更加真实的能耗估计。

（略，见完整版本）

问题二多目标优化模型的matlab求解

部分核心代码如下：（完整代码见附件)

% 问题2：六自由度机器臂关节角路径优化（考虑能耗）


% 设置全局变量
global DH_params target_pos joint_inertia joint_avg_speed;

% 定义DH参数
DH_params = [
    （略，见完整版本）
];

% 定义目标位置
target_pos = [1500; 1200; 200];

% 定义关节转动惯量和平均角速度
joint_inertia = [0.5, 0.3, 0.4, 0.6, 0.2, 0.4];  % kg·m²
joint_avg_speed = [2.0, 1.5, 1.0, 2.5, 3.0, 2.0];  % rad/s

% 使用多目标遗传算法求解
opts = optimoptions('gamultiobj', 'PopulationSize', 100, 'MaxGenerations', 500, ...
    'PlotFcn', @gaplotpareto, 'Display', 'iter');
[x, fval] = gamultiobj(@objective_function, 6, [], [], [], [], ...
    deg2rad(DH_params(:,4)), deg2rad(DH_params(:,5)), @constraint_function, opts);

（略，见完整版本）

% 可视化2024华数杯数学建模A题结果
visualize_results(x, fval);

% 保存结果
save_results(x, fval);

% 目标函数
function f = objective_function(theta)
    global target_pos joint_inertia joint_avg_speed;
    [end_pos, ~] = forward_kinematics(theta);
    f(1) = norm(end_pos - target_pos); % 末端误差
    f(2) = sum(joint_inertia .* (joint_avg_speed .* theta).^2); % 能耗
end

% 约束函数
function [c, ceq] = constraint_function(theta)
    global target_pos;
    [end_pos, ~] = forward_kinematics(theta);
    c = norm(end_pos - target_pos) - 200;  % 末端误差不超过200mm
    ceq = [];
end

% 正向运动学
function [end_pos, T] = forward_kinematics(theta)
    global DH_params;
    T = eye(4);
    for i = 1:6
        a = DH_params(i,1);
        alpha = deg2rad(DH_params(i,2));
        d = DH_params(i,3);
       （略，见完整版本）
        T = T * Ti;
    end
    end_pos = T(1:3,4);
end

% 可视化结果
function visualize_results(x, fval)
    % 绘制帕累托前沿
    figure('Name', '帕累托前沿', 'NumberTitle', 'off');
    scatter(fval(:,1), fval(:,2), 'r*');
    xlabel('末端误差 (mm)');
    ylabel('能耗 (J)');
    title('帕累托前沿');
    grid on;
    saveas(gcf, '问题2_帕累托前沿.png');
    print('问题2_帕累托前沿_高清', '-dpng', '-r300');

    % 选择三个典型解进行可视化
    [~, idx] = sort(fval(:,1));  % 按末端误差排序
    solutions_to_plot = x(idx([1, ceil(end/2), end]), :);

    for i = 1:3
        theta = solutions_to_plot(i, :);
        visualize_path(theta, i);
    end
end

问题二多目标模型求解与可视化分析

以下是2024华数杯数学建模A题问题2求解结果的部分数据（前10行）：（略，见完整版本）

帕累托最优解集：这组数据展示了多目标优化问题的帕累托最优解集。每一行代表一个不同的解，体现了末端误差和能耗之间的权衡。这些解构成了决策空间中的帕累托前沿，为决策者提供了一系列可选的最优方案。（略，见完整版本）

关节角度分布：（分析略）

问题三模型的建立与求解

考虑障碍物的优化模型思路分析

问题三2024华数杯数学建模A题在前两个问题的基础上引入了更复杂的场景，要求机器臂在存在障碍物的环境中完成抓取任务。这个问题不仅涉及末端精度和能耗优化，还需要考虑路径规划以避开障碍物。这种复杂性使得问题从单纯的机器臂运动优化转变为一个综合的运动规划和控制问题。我们需要同时考虑机器臂底座的移动路径和关节角度的变化，这大大增加了问题的维度和难度。

在分析这个问题时，我们首先需要考虑如何表示和处理环境中的障碍物。给定的栅格地图提供了一个离散化的环境表示，这为我们的路径规划提供了基础。然而，我们需要将这种离散的表示与机器臂的连续运动模型结合起来。

另一个关键点是如何平衡底座移动和关节运动。底座的移动可以帮助机器臂接近目标，但过多的移动可能会增加能耗。同时，我们还需要考虑底座移动和关节运动之间的协调，以确保整体运动的平滑性和效率。

在优化目标方面，我们需要在末端精度、能耗和路径长度之间寻求平衡。这是一个典型的多目标优化问题，考虑到问题的高维性和复杂性，我们需要设计一个能够有效处理大规模搜索空间的算法。传统的确定性算法可能难以应对这种复杂性，因此我们可能需要考虑启发式或元启发式算法，如遗传算法、粒子群优化或蚁群算法等。这些算法具有良好的全局搜索能力，能够在复杂的解空间中找到高质量的解。（后略）

帕累托前沿分析： "问题3_帕累托前沿.png"图清晰地展示了解集在三维目标空间中的分布。从图中可以观察到一个明显的非线性帕累托前沿，这反映了三个目标之间复杂的此消彼长关系。前沿的形状和分布密度揭示了算法在探索解空间方面的效果

其他可视化与分析略，

问题四模型的建立与求解

问题四任务序列优化思路分析

2024华数杯数学建模A题问题四将机器臂运动规划的复杂性提升到了一个新的层次，要求在存在多个障碍物的环境中完成多个货物的抓取任务。这个问题不仅涵盖了前三个问题中的所有挑战，还引入了任务序列优化这一新的维度。我们面临的核心挑战是如何在保证末端精度和能耗最小化的同时，设计一个既能避开障碍物又能高效完成多个抓取任务的最优路径。这种多目标、多约束、高维度的优化问题需要我们设计一个综合性的解决方案。（略，见完整版本）

我们需要设计一个有效的方法来处理多个目标之间的权衡。末端精度、能耗最小化和路径长度最小化这三个目标可能在某些情况下是相互冲突的。例如，为了提高精度，我们可能需要采取更复杂的路径，这可能会增加能耗和路径长度。因此，我们需要一个能够生成一系列帕累托最优解的多目标优化框架，以便决策者可以根据具体需求选择最合适的解。（后略，见完整版本）

 

 

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