51单片机学习日记疑难点——PWM/SG90

PWM

PWM介绍

        PWM，英文名 Pulse Width Modulation ，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。

PWM的调节作用来源于对“占周期”的宽度控制，“占周期”变宽，输出的能量就会提高，通过阻容变换电路所得到的平均电压值也会上升，“占周期”变窄，输出的电压信号的电压平均值就会降低，通过阻容变换电路所得到的平均电压值也会下降

也就是，在一定的频率下，通过不同的占空比 即可得到不同的输出模拟电压

PWM就是通过这种原理实现D/A转换的。
总结：
PWM就是在合适的信号频率下，通过一个周期里改变占空比的方式来改变输出的有效电压

PWM频率越大，相应越快

PWM输出呼吸灯

那么，PWM信号的实际作用是什么呢？
我们以经常使用的呼吸灯举例：

一般人眼睛对于80Hz 以上刷新频率则完全没有闪烁感。

频率太小的话 看起来就会闪烁

那么我们平时见到的LED灯，当它的频率大于50Hz的时候，人眼就会产生视觉暂留效果，基本就看不到闪烁了，而是一个常亮的LED灯，

你在1秒内，高电平0.5秒，低电平0.5秒，(频率1Hz)如此反复，那么你看到的电灯就会闪烁，

但是如果是10毫秒内，5毫秒打开，5毫秒关闭，(频率100Hz) 这时候灯光的亮灭速度赶不上开关速度(LED灯还没完全亮就又熄灭了)，由于视觉暂留作用 人眼不感觉电灯在闪烁，而是感觉灯的亮度少了 因为高电平时间(占空比)为50% 亮度也就为之前的50% ，

频率很高时，看不到闪烁，占空比越大，LED越亮；
频率很低时，可看到闪烁，占空比越大，LED越亮。
所以，在频率一定下，可以用不同占空比改变LED灯的亮度。 使其达到一个呼吸灯的效果

PWM对电机转速的控制

占空比可以实现对电机转速的调节，我们知道，占空比是高电平在一个周期之中的比值，高电平的所占的比值越大，占空比就越大，对于直流电机来讲，电机输出端引脚是高电平电机就可以转动，当输出端高电平时，电机会转动，但是是一点一点的提速，在高电平突然转向低电平时，电机由于电感有防止电流突变的作用是不会停止的，会保持这原有的转速，以此往复，电机的转速就是周期内输出的平均电压值，所以实质上我们调速是将电机处于一种，似停非停，似全速转动又非全速转动的状态，那么在一个周期的平均速度就是我们占空比调出来的速度了，

在电机控制中，电压越大，电机转速越快，而通过PWM输出不同的模拟电压，便可以使电机达到不同的输出转速

当然，在电机控制中，不同的电机都有其适应的频率 频率太低会导致运动不稳定，如果频率刚好在人耳听觉范围，有时还会听到呼啸声。频率太高的电机可能反应不过来

正常的电机频率在 6-16kHZ之间为好

PWM对舵机的控制

舵机的控制就是通过一个固定的频率，给其不同的占空比的，来控制舵机不同的转角

舵机的频率一般为频率为50HZ，也就是一个20ms左右的时基脉冲，而脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围。来控制舵机不同的转角
 
500-2500us的PWM高电平部分对应控制180度舵机的0-180度

以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

控制舵机

舵机介绍

如图所示为SG90舵机，主要用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等。常见的有0-90°、0-180°、0-360°

如何控制舵机

向黄色信号线 “ 灌入 ”PWM 信号。

        PWM波的频率不能太高，大约 50HZ ，即周期 =1/ 频率 =1/50=0.02s ， 20ms 左右

                数据：

                        0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为 250

                        1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为 500

                        1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为 750

                        2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为 1000

                        2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为 1250

                定时器需要定时20ms, 关心的单位 0.5ms, 40 个的 0.5ms, 初值 0.5ms， cnt++

                        1s = 10ms * 100

                        20ms = 0.5ms * 40

编程控制

#include "reg52.h"

sbit sg90_con = P1^1;
int jd;
int cnt = 0;


void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void main()
{
	Delay300ms();//让硬件稳定一下
	Time0Init(); //初始化定时器
	jd = 1;      //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
	cnt = 0;
	sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
	
	//每隔两秒切换一次角度
	while(1){
		jd = 3; //90度 1.5ms高电平
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
		jd = 1; //0度
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cnt < jd){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	
	if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cnt = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
		sg90_con = 1;
	}
		
}