vinsfusion运行过程中出现Assertion “!px=0“ failed问题的解决

环境：ubuntu16

vinsfusion源码：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

一、BUG

报错中指出 Assertion "!px=0" failed。仔细阅读内容发现是一个 share_ptr（智能指针出现错误），这个指针指向的类型是Cmera类。到这里只想说好家伙，不给具体出错文件的位置，得要我一个一个文件找，这个visnfusion的作者能不能上传一个没有错误的源码啊，心累。

debug过程我在第二部分讲，最终的解决方案我放在第三部分（不想听我啰嗦的，直接看第三部分就可）

二、debug过程

camera类是定义在camera.h文件中，命名了两个指针指向camera类：

翻阅每个文件找到最初的指针初始化位置。结果是在feature_tracker.h头文件中定义了一个装cameraptr指针的容器，在feature_tracker.cpp文件中readparameters函数中中对指针做了初始化赋值，通过输出调试发现这哥函数并没有出错

既然不是智能指针初始化出错，那就不好办了，所以我就用最笨的方法去定位出错的代码行，最终找到程序终止的地方 camera类中的liftprojective函数，我这里是用的鱼眼相机所以执行的是catacamera中的liftprojective函数。

但是发现这个cam指针根本无法执行liftproject函数，所以还是指针的赋值问题，那么找到这里的cam究竟赋值成了什么。然后发现指针赋值的时候，有一个配置文件无法读取，返回一个空指针。

 那么找到配置文件是如何读取的，最终发现它的文件路径包含了两个文件，一个是配置文件和相机标定文件，这样肯定不行，怎么可能打开两个文件的，然后发现他是要打开相机的标定文件，因为配置文件已经读取成功了。

 三、解决方案

对parameter.cpp文件中的157行和165行的文件路径做修改，这个文件路径只需要相机的标定文件，他这里不知道咋回事把配置文件合在一起，读取的时候又不分开。

去掉congfigpath和/，只留下cam0calib

std::string cam0Path=cam0Calib;
std::string cam1Path=cam1Calib;

然后就可以成功运行了！