vins-fusion-gpu 运行段错误

gpu版本的vins-fusion运行时出现段错误，用的库是这个：https://github.com/KopiSoftware/VINS_Lite_GPU.git
用gbd调了一下发现是在libopencv-imgproc4.2这个动态库崩溃的，发现这个动态库和我在编译vins时使用的opencv版本不太一样，因此怀疑是安装ros自带的opencv版本在编译vins时有较高的优先级，所以卸载ros自带的opencv就可以了。

sudo apt-get remove libopencv-*

然后编译vins时会提示缺少cv_bridge，去这个库里边下：
https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
只要他里边的cv_bridge文件夹就ok了，然后mkdir，cmake，make。。。
然后在编译vins时还有错误，找不到cv_bridge.cmake的路径，去/usr/local/share文件夹下边把cv_bridge文件夹复制到/devel/share文件夹下边，再编译运行就ok了。

还一个问题时清掉ros自带的opencv后realsense相机不能启动了，去这个库https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git，下载ros1分支的realsense-ros放到工作空间里边编译运行，就ok了

最后补充一个编译cuda版本的opencv比较好的脚本：
https://github.com/ShanavasPS/Nvidia_Jetson_OpenCV_with_CUDA