记录欧拉角的转动

名词：HPR: Heading-Pitch-Roll（偏航-俯仰-翻滚）

ZYX顺序和XYZ顺序是两种常见的欧拉角旋转顺序，它们在描述旋转时的顺序和效果上有所不同。

1. ZYX顺序（固定轴）：在ZYX顺序中，首先绕Z轴旋转，然后绕Y轴旋转，最后绕X轴旋转。这意味着先应用Z轴旋转，然后是Y轴旋转，最后是X轴旋转。ZYX顺序通常用于飞行器姿态控制和航空领域，其中Z轴（通常为垂直轴）的旋转用于控制方向，Y轴的旋转用于控制俯仰，X轴的旋转用于控制滚转。

2. XYZ顺序（非固定轴）：在XYZ顺序中，首先绕X轴旋转，然后绕Y轴旋转，最后绕Z轴旋转。这意味着先应用X轴旋转，然后是Y轴旋转，最后是Z轴旋转。XYZ顺序通常用于计算机图形学和游戏开发中，其中X轴的旋转用于控制俯仰，Y轴的旋转用于控制偏航，Z轴的旋转用于控制滚转。

区别：

• 旋转顺序：ZYX顺序和XYZ顺序的旋转顺序是不同的，一个是先绕Z轴再绕Y轴再绕X轴，另一个是先绕X轴再绕Y轴再绕Z轴。
• 旋转效果：由于旋转顺序的不同，ZYX顺序和XYZ顺序的旋转效果也不同。相同的欧拉角值在两种顺序下可能导致不同的旋转结果。

选择旋转顺序需要根据具体的应用场景和需求。不同的顺序可以产生不同的旋转效果，因此在使用欧拉角进行旋转计算时，需要明确选择适合特定需求的旋转顺序。同时，还要注意欧拉角的局限性和问题，如万向锁和旋转顺序的歧义性，因此在某些情况下，使用四元数等其他旋转表示方法可能更合适。