相机参数笔记

1. 其中cx和cy，它们表示相机光轴在图像坐标系中的偏移量，以像素为单位。但对于焦距fx和fy

 2. 关于相机内参fx，fy，cx，cy的方向问题！参见文章：相机内参fx，fy，cx，cy的方向问题！_一点儿也不萌的萌萌-CSDN博客

3. 

由相机拍摄得到的图像是遵从线性透视规律的。也就是说，一个物体的的宽和高会随着这个物体与相机间的距离增加而按比例变小。而对于一张矩形的图片，一个物体的宽和高则会根据物体与相机的距离按不同的比例变小。而这个比例，就是根据相机的焦距得到的。现在我们再利用针孔模型推导出这个比例关系，