第一章 机构的结构分析与运动分析

1、机构与机器有什么异同？其相互关系如何？

       机器具有以下三大本质属性：

• 人为实物的组合体。
• 各实物（称为构件）间具有确定的相对运动，能够传道和变换运动。
• 能对外做有用的机械功或实现能量转换。

        机器是由机构组成的，机构是具有各自特点的、能传递和变换运动的基本结合体。机构只具 有机器的前两个属性。

• 从结构、运动方面看，机器、机构无区别，机构是机器的组成单元：机器可以由一个或多 个机构组成。
• 从功能方面看，机器、机构有区别。机器实现能量转换流或做机械功，而机构是实现运 动，动力的传递。

2、机械的基本含义是什么？

      从结构和运动的角度看，机构和机器是相同的，一般统称为机械。

3、构件和零件有什么区别和联系？

      构件是机构中的组成元件，也是运动单元，零件是机械中的制造单元，构件是由一个或若干   个零件固定连接组合而成的。各个零件间不能再有相对运动。构件在图形表达上是用规定的   最简单的线条或几何图形来表示的，但从运动学的角度看，构件又可视为任意大的平面刚体。

4、什么是机构中的原动件、从动件、输出构件和机架？

机构中的构件可分为三类：

• 机架：用来支承活动构件（运动构件）的构件，作为研究机构运动时的参考坐标系。每  个机构都必须有机架，尽管机构中的活动构件可以在多处和机架形成运动副，但每个机构仅 有一个机架。机架并不一定是固定不动的构件，而是我们选做静参考系的构件，在分析机构 时看作是不动的。
• 原动件（主动件）：输入运动的构件，也是运动规律已知的活动构件，即作用有驱动力的构件，。每个机构至少有一个原动件。
• 从动件：随主动件的运动而运动的活动构件，其中至少有一个是运动输出的构件。

5、机构中的运动副具有哪些必要条件？

      运动副是两个构件组成的可动连接。两构件上能够参加接触而构成运动副的表面称为运动副   元素。运动副是约束运动的，因而一个运动副至少引入一个约束，也至少保留一个自由度。 至于两构件组成运动副后还能产生哪些相对运动，则与运动副的类型有关。

6、什么是运动副？平面低副有哪两种类型？

     运动副是两个构件组成的可动连接。运动副按其接触形式分为高副（点，线接触）和低副（面接触），低副又可按相对运动形式分为转动副和移动副，判断依据是看两构件的相对运动轨迹是直线还是圆弧。

7、简述机构运动简图的主要作用，它能表示出原机构哪些方面的特征？

     机构各部分的相对运动只取决于各构件间的运动副类型（转动副、移动副及高副等和各构件的运动尺寸（即确定各运动副相对位置的尺寸），而与构件的形状和外形尺寸等因素无关。所以，描述机构运动原理的图形，可以根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副   的位置，再用规定的运动副的代表符号和代表构件的简单线条或几何图形将机构的运动状况   表示出来，这种与实际机构位置相同或尺寸成比例绘出的简单图形称为机构简图。可以看出， 机构运动简图使剔除了与运动无关的因素而画出来的简图，最清楚地揭示了机构的运动特   性。设计机构，也就是要确定机构方案和与运动有关的尺寸，即设计机构运动简图。

8、机构自由度的定义是什么？一个平面自由构件的自由度为多少？

      构件所具有的独立运动的数目称为自由度。一个平面运动的构件有 3 个自由度，即构件的可以沿 x 坐标方向、y 坐标方向移动和绕平面上某点转动。

9、平面运动副中，低副和高副各引入几个约束？

      一个高副引入一个约束，一定低副引入两个约束。

10、机构具有确定运动的条件是什么？当机构的原动件数少于或多于机构的自由度时，机构 会如何运动？

        一个平面运动的构件有 3 个自由度，也就是说要确定一个构件在 xoy 平面坐标系中的位置。需要三个坐标值。一个平面运动的机构有 F 个自由度，也就是说要确定一个机构中所有的构件在 xoy 平面坐标系中运动的位置需要 F 个坐标值，如果给定的坐标值少于 F，就会有某些构件的运动是不确定的乱动，如果给定的坐标值多于 F，则机构中构件就会在过多的彼此矛盾的运动要求中被损坏或卡死。因此，机构具有确定运动的条件就是：机构的自由度数与原 动件数量相等。

       若机构原动件数目小于机构的自由度数目时，则该机构的运动将不完全确定。

       若机构的原动件数目大于机构的自由度目时，则机构就根本不能运动或机构中最薄弱的环节将发生 损坏，故此时机构是不能应用的。

11、运动链和机构有何关系？

       运动链是由若干个构件通过运动副连接而构成的可动系统，只有具有确定运动的运动链才是 机构。

12、在计算机构自由度时，要注意哪些事项？

       在计算中要注意三种特殊情况，即局部自由度、复合铰链、虚约束。

13、什么是复合铰链？什么是虚约束？什么是局部自由度？在计算自由度时应如何处理？ 

        复合铰链是两个以上构件汇集在同一处构成转动副。真实的转动副数是构成该复合铰链的构 件数减  1。虚约束是在特定的几何条件或构件条件下，重复引入的约束，是不起独立限制作用的约束。机构中某些构件之间产生的、对其他构件运动没有影响的局部运动的自由度称局 部自由度。局部自由度常出现在把滑动摩擦变为滚动摩擦的场合，通常遇到的就是机构中的 滚子。

14、什么是三心定理？在什么情况下运用三心定理？

        机构中作平面运动的构件，其中任意三个构件彼此间有三个同速点，这三个点必定处于一条 直线上。该定理用于求得不直接接触的两个构件的同速点。