CAN（Controller Area Network)
ISO国际标准化 串行通讯协议
现在是欧洲汽车网络标准协议
可靠性高 广泛应用于 汽车电子 工业自动化 船舶 医疗设备 工业设备等
CAN协议标准
ISO11898标准
针对通信速率为125Kbps~1Mbps 的高速通信标准
ISO11519-2标准
针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准
CAN协议特点
多主控制
总线空闲 所有单元可发送消息
两个及以上单元同时发送 根据标识符（ID） 决定优先级
对个各ID的每个位进行仲裁比较 仲裁获胜的单元可继续发送消息 仲裁失利的单元立刻停止发送 进行接收工作
系统柔软性
总线上添加单元时 已连接的其他单元的软硬件和应用层不需要做改变
速度快 距离远
最高1Mbps（距离<40M) 最远10KM（速率<5Kbps）
错误检测 错误通知 错误恢复
单元可以检测错误
检测到错误的单元会通知其他所有的单元 正在发送消息的单元一旦检测到错误 会强制结束当前的发送
强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到发送成功为止
故障封闭功能
暂时的数据错误：外部噪声等
持续的数据错误：单元内部故障、驱动器故障、断线等
CAN可以判断错误的类型
当总线上发生持续数据错误时 可将引起此故障的单元从总线上隔离出去
连接节点多
CAN总线可同时连接多个单元的总线
可连接的单元总数理论上没有限制
实际上受到总线时间延迟及电气负载的限制
降低通信速度 可连接的单元数增加
提高通信速度 可连接的单元数减少
综上 CAN特别适合工业过程监控设备的互连
CAN物理层特征
CAN控制器根据CAN_L和CAN_H上的电位差来判断总线电平
总线电平分为显形电平 和 隐形电平
二者必居其一
发送方通过使总线电平发生变化 将消息发送给接收方
显形/隐形 ： 0/1
显性电平：CAN_H和CAN_L之差为2V左右
隐性电平：CAN_H和CAN_L之差为0V
显形电平有优先权 只要有一个单元输出显性电平 总线即为显性电平
只有所有单元输出隐性电平 总线才为隐性电平
在CAN总线的起止端都有一个120Ω的终端电阻 来做阻抗匹配 以减少回波反射
帧种类
数据帧
用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧
用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据
错误帧
用于当检测出错误时向其它单元通知错误
过载帧
用于接收单元通知其尚未做好接收准备
间隔帧
用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来
其中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式
标准格式有11个位的标识符（ID）
扩展格式有29个位的ID
数据帧介绍
D:显性电平 R：隐性电平
帧起始：表示数据帧开始的段
仲裁段：表示该帧优先级
*** 基本ID 禁止高7位都为隐性 即不能：ID=1111111XXXX
控制段：表示数据的字节数及保留位的段
r0 r1：保留位 发送必须为显 接收可以是隐性
IDE=0/1 标准标识符/扩展标识符
数据段：数据的内容 一帧可发送0~8个字节的数据
从MSB 开始输出
CRC段：检查帧的传输错误的段
由15个位的CRC顺序和1个位的CRC界定符组成
ACK段：表示确认正常接收的段
正常消息是指：不含填充错误、格式错误、CRC错误的消息
帧结束：表示数据帧结束的段
7个位的隐性位组成
总线仲裁
一、总线空闲时 最先发送的单元获得发送优先权 一旦发送 其他单元无法抢占
二、若有多个单元同时发送 连续输出显性电平多的单元具有较高优先级
位时序-- 设置波特率
位速率
发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为波特率 一个位一般可分为四段
同步段
传播时间段
相位缓冲段1
相位缓冲段2
段又由最小时间单位Tq（Time Quantum）构成
1位分为4个段 每个段又由若干个Tq 构成 称为位时序
通过设置位时序 实现单元采样
一个位：
STM32 CAN控制器 bxCAN
特点
波特率最高1Mbps
支持时间触发通信
具有3个发送邮箱
具有3级深度的2个接收FIFO
可变筛选器组（也称过滤器组 最多28个）
模式
工作模式
通过CAN_MCR 寄存器控制
①初始化模式(INRQ=1,SLEEP=0)
②正常模式(INRQ=0,SLEEP=0)
③睡眠模式(SLEEP=1)
测试模式
通过CAN_BTR寄存器控制
①静默模式(LBKM=0,SILM=1)
②环回模式(（LBKM=1,SILM=0 )
③环回静默模式(LBKM=1, SILM=1)
调试模式
标识符筛选器
CAN标识符表示发送优先级
CAN控制器提供了28个可配置的筛选器组
每个筛选器组由2个32位寄存器组成
筛选器模式
屏蔽位模式
标识符列表模式
过滤一组标识符 – 屏蔽位模式
过滤一个标识符 – 标识符列表模式
发送流程
程序选择1个空置的邮箱(TME=1)→
设置标识符(ID)数据长度和发送数据→
设置CANTlxR的TXRQ位为1,请求发送→
邮箱挂号(等待成为最高优先级)→
预定发送(等待总线空闲)→
发送→
邮箱空置
接收流程
FIFO空→收到有效报文→挂号1(存入FIFO的一个邮箱,这个由硬件控制)>收到有效报文→挂号2>收到有效报文→挂号3→收到有效报文→溢出。
位时序
时间段1 包含 传播时间段和相位缓冲时间段1
主控制寄存器
INRQ位 控制初始化请求
0/1:初始化进入正常工作模式/正常工作模式进入初始化
位时序寄存器
FIFO寄存器
发送邮箱标识符寄存器
发送邮箱数据长度和时间戳寄存器
发送邮箱数据寄存器
要发送的数据就是存储在这两个存储器
接收FIFO邮箱标识符寄存器
接收FIFO邮箱数据长度和时间戳寄存器
接收FIFO邮箱数据寄存器
接收的数据便储存在这两个寄存器
筛选器模式寄存器
筛选器尺度寄存器
用于设置筛选器的宽度
筛选器FIFO关联寄存器
0/1:FIFO0/FIFO1
筛选器激活寄存器
筛选器组i寄存器x
初始化流程
配置引脚复用 使能CAN时钟
设置CAN工作模式 波特率 等
设置滤波器
源码
硬件连接
初始化函数
u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
//使能时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//PORTA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//CAN1
//初始化GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//¸复用
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12
//引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用CAN1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用CAN1
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //报文标识符决定优先级
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置
CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //同步跳跃
CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围
CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1
//过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//0 关联FIFO
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//过滤器初始化
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
return 0;
}
发送函数
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符0
TxMessage.ExtId=0x12; //设置扩展标识符
TxMessage.IDE=0; //使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧 一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;
}
接收函数
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //没有接收数据 直接退出
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
buf[i]=RxMessage.Data[i];
return RxMessage.DLC;
}
main函数
{
u8 key;
u8 i=0,t=0;
u8 cnt=0;
u8 canbuf[8];
u8 res;
u8 mode=1;//CAN工作模式 1 环回模式
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(168); //初始化延时
uart_init(115200); //初始化串口波特率115200
LED_Init(); //初始化LED
LCD_Init(); //LCD初始化
KEY_Init();
CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack);//CAN初始化环回模式 波特率500Kbps
POINT_COLOR=RED;
LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");
LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"CAN TEST");
LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2021/9/26");
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"LoopBack Mode");
LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:Send WK_UP:Mode");//显示提示
POINT_COLOR=BLUE;
LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"Count:"); //当前计数值
LCD_ShowString(30,190,200,16,16,"Send Data:"); //提示发送
LCD_ShowString(30,250,200,16,16,"Receive Data:"); //提示接收
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key==KEY0_PRES)//KEY0按下 发送一次
{
for(i=0;i<8;i++)
{
canbuf[i]=cnt+i;//填充发送缓冲区
if(i<4)LCD_ShowxNum(30+i*32,210,canbuf[i],3,16,0X80);
else LCD_ShowxNum(30+(i-4)*32,230,canbuf[i],3,16,0X80);
}
res=CAN1_Send_Msg(canbuf,8);
if(res)LCD_ShowString(30+80,190,200,16,16,"Failed");
else LCD_ShowString(30+80,190,200,16,16,"OK ");
}else if(key==WKUP_PRES)
{
mode=!mode;
CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,mode);
POINT_COLOR=RED;
if(mode==0)
{
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"Nnormal Mode ");
}else
{
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"LoopBack Mode");
}
POINT_COLOR=BLUE;
}
key=CAN1_Receive_Msg(canbuf);
if(key)
{
LCD_Fill(30,270,160,310,WHITE);
for(i=0;i<key;i++)
{
if(i<4)LCD_ShowxNum(30+i*32,270,canbuf[i],3,16,0X80);
else LCD_ShowxNum(30+(i-4)*32,290,canbuf[i],3,16,0X80);
}
}
t++;
delay_ms(10);
if(t==20)
{
LED0=!LED0;
t=0;
cnt++;
LCD_ShowxNum(30+48,170,cnt,3,16,0X80);
}
}
}
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