路径规划算法

常用的路径规划算法（代码仓库看下面链接）（RRT、RRT-connect、RRT*等算法、A*等等路径规划算法_qq_935160072的博客-CSDN博客）

B站有一个我觉得讲的比较通透的课程，可以学习一下

机器人路径规划、轨迹优化系列课程_哔哩哔哩_bilibili

（同样边做边更新）

1.传统路径规划（基于搜索）算法，如：Djkstra算法，A*算法，D*算法等

2.智能优化路径规划算法，              如：粒子群算法，遗传算法，PSO算法等

3.基于采样的路径规划算法，           如：RRT算法及其衍生算法，PRM算法等

总结：

完备性：起点和终点之间存在路径解（可行性路径），那么一定可以得到该路径，得不得则意思没有路径解。

概率完备性：起点和终点之间存在路径解（可行性路径），只有规划或者搜索时间足够长，那么一定可以得到一条可行性路径。

最优性：规划的路径在某一个指标上是最优的（一般为路径长度）。

渐进最优性：经过有限次迭代后最接近最优的路径，是个渐渐收敛的过程。

例如如下表格所示：

算法类型	算法	是否完备	是否最优
基于搜索（传统）	Djkstra算法，A*算法	完备	是
基于采样	PRM算法，RRT算法	概率完备	否
	RRT*，informedRRT*	概率完备	渐进最优
基于智能算法	遗传算法，粒子群算法	完备	否

BFS——广度优先算法（Breadth First Search）

(14条消息) BFS——广度优先算法（Breadth First Search）_sooner高的博客-CSDN博客

DWA——动态窗口法

(14条消息) DWA路径规划算法_3Ｄ视觉工坊的博客-CSDN博客

视频讲解

ROS 2D导航原理系列（六）|局部路径规划-DWA算法_哔哩哔哩_bilibili