ROS2的使用流程[1]

编译工作空间

$ sudo apt install python3-colcon-ros
$ cd ~/dev_ws/
$ colcon build

编译成功后，就可以在工作空间中看到自动生产的build、log、install文件夹

src:存放代码
build：编译的中间文件
log：日志文件
install：代码编译结果（一些节点的程序）

设置环境变量

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

功能包

把不同功能的代码划分到不同的功能包中

$ ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

pkg：表示功能包相关的功能；
create：表示创建功能包；
build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；
package_name：新建功能包的名字。

分别创建c++和python版本的功能包

$ cd ~/dev_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++
$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

编译功能包：

$ cd ~/dev_ws
$ colcon build   # 编译工作空间所有功能包
$ source install/local_setup.bash

在ROS 2的功能包中，无论是C++还是Python版本，通常会包含一些常见的文件和目录，它们各自的作用如下：

1. CMakeLists.txt：这是CMake构建系统的配置文件，用于指定编译选项、依赖项和生成目标等。

2. package.xml：这是功能包的元数据文件，用于描述功能包的名称、版本、作者、依赖项等信息。

3. src/：这个目录通常包含了实现功能包的源代码文件，可以是C++源文件或Python脚本文件。

4. include/：如果是C++功能包，这个目录通常包含头文件（.h或.hpp），用于声明类、函数和常量等。

5. launch/：这个目录通常包含用于启动节点和配置参数的launch文件，可以通过launch文件来启动多个节点和设置节点参数。

6. msg/：这个目录通常包含消息定义文件（.msg），用于定义自定义消息类型。

7. srv/：这个目录通常包含服务定义文件（.srv），用于定义自定义服务类型。

8. action/：这个目录通常包含动作定义文件（.action），用于定义自定义动作类型。

9. config/：这个目录通常包含配置文件，用于存储功能包的参数配置。

10. scripts/：如果是Python功能包，这个目录通常包含一些Python脚本文件，用于实现功能包的逻辑。

11. test/：这个目录通常包含用于功能包的单元测试和集成测试的测试文件。

12. setup.py：这个文件是Python功能包特有的文件，用于构建和安装Python包的配置文件。它定义了包的元数据、依赖项和入口点等信息，以及构建和安装的相关配置。

这些文件和目录组成了一个完整的ROS 2功能包，用于实现特定的功能和节点。具体的文件和目录结构可能会因项目需求而有所不同，但以上列举的是常见的文件和目录。

需要注意的是，C++和Python功能包在性能方面可能存在差异，因此在选择时需要考虑到具体的应用场景和要求。同时，对于Python功能包，还需要包含setup.py文件来完成包的构建和安装。

节点

执行某些具体的任务，每个节点都是一个可以独立运行的可执行文件。每一个节点都需要有唯一的命名，可以通过节点的名称来做查询。

要实现一个节点，代码的实现流程是这样做：

1.编程接口初始化
2.创建节点并初始化
3.实现节点功能
4.销毁节点并关闭接口

$ ros2 run learning_node node_helloworld_class  #最后面是节点的名字

修改代码后一定要进行编译再运行节点，因为运行的是install中的代码编译结果
在工作空间的文件夹打开终端进行编译

$ colcon build

节点的命令

$ ros2 node list               # 查看节点列表
$ ros2 node info <node_name>   # 查看节点信息