三维点云处理第二章（3）---Octree

八叉树是专门为三维设计的，它本身就是一个个正方体。在最临近搜索里面最大的好处就是可以提前结束搜索。

如何构建一个八叉树？一个八叉树里面最基础的元素叫做octant，也就是立方体。第一步构建一个最大的正方体或正方形（以二维来讲解就是正方形），此处由d、g、f三个元素确定·。要怎么切取决于leaf_size（也可以是最小边长，边长足够小，就不需要切割了，比如多个点叠在一起），如果leaf_size为1，也就是最后叶节点内数据仅有一个，我们有必要切割到立方体内仅有一个元素。s1被切为4块，有一块没有元素，不管，再切割s2四块，仅有两个有元素，进步切割s5，同理s3，s4仅有一个元素，无需继续切割。如图。

 代码上，一个最基本的元素如何表达？子节点有八个，立方体中心点，extent为半个边长，即中心点到边长，立方体里有的点，是不是叶节点。构建八叉树的代码。db所有点，根据这些点构八叉树，进来后根节点不存在，就建一个，把这些点都放进去。放进去根据leaf_size决定要不要继续分割八叉树。第一个绿框用于计算每一个子节点里面都有些什么样的数据点。第二框计算每一个数据点在哪，中心点为多少，把属于这个子节点的数据点放进去，再调用这个递归函数建下一层的octant。

 如何做KNN查找?首先还没有找到根节点，所以最坏距离为无穷大，先找自己所在的区域，可能性更大，然后找S8（自己就在s8），s8仅有一个点，自到了自己跟e的距离，找到了一个比较小的合理的最坏距离，画一个圆，回到s2，进s5，进一步查找下一些层，s10\s11\12都搜索，找到s12时最坏距离变小了，s2都搜索完了,此时不需要找s3,s4。因为我的圆，最近的点都被s2包围了，其它都跟我没有关系，于是提前结束搜索。

 代码：如果根节点为空，啥都不用做了。如果这是一个末端节点（叶节点），那就直接把这个末端节点里面的所有点拿过来对比一下，放到KNNReaultSet（那个容器）里面。如果不是一个末端节点，那就去最有可能的找。

 一个圆是否被正方体完全包围。向量 = 起点-终点

 一个球跟一个正方体是否有交集。

 

 

 

 

 一个球是否完全包围了一个正方体

 RadiusNN查找就只需要将resultse替换一下就可以，如果半径包含了一个正方体，那最近邻居就只要查找这个正方体内所有点就可以了。

复杂度