三维点云处理第三章--EM算法（Expectation-Maximization）

最新推荐文章于 2024-06-17 16:57:37 发布
最新推荐文章于 2024-06-17 16:57:37 发布
阅读量134 收藏 1
点赞数 1
分类专栏： 三维点云处理 文章标签： 机器学习 人工智能 算法 聚类
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_53372894/article/details/131627221
版权

EM算法包括前面的E-step和M-step。EM算法想要解决的就是，给定一堆数据点，有一个模型，这个模型的参数\theta是未知的，我们想要用最大似然的方法来估算出模型的参数\theta。直接计算比较难，所以引入一个latent variables Z,Z就是一个点属于哪一个类的概率，P(z)就是一个点属于哪一个类的概率。第一步E-step，固定\theta，算latent variables的概率，也就是GMM里面的后验概率。第二步M-step,构造Q函数，是关于Z概率的对数函数的期望值，最大化Q函数可以间接的去最大化我想要目标函数P(x|\theta) ，最大化Q函数后就得到一个新的，把它复制到旧的里面，然后重复E-step.M-step。

 GMM回顾

 同理，有

 求得期望值

 优化结果

 总结：1直接用最大似然去优化函数，2EM算法：构造Q，优化Q函数。

 

 

 

 

 

 

小颜呀
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
点云算法对比ICP、NDT，LM，Ceres-Solver，KDTree，SVM和ComplexYOLO、CenterPoint、PNP
人生得意须尽欢
01-29 7005
YOLOV3 YOLOV4 CenterNet 笔记本 thikpad 960max() X1 1650ti 台式机 1050ti 1：YOLOV3和YOLOV4对比: onnx的输入size trt的输入size必须一样 thindpad GTX 940max int8 yolov4 31ms yolov3 20ms fp16 yolov4 52ms yolov3 47ms fp32 yolov4 53ms yolov3 20ms 1650ti (fp32)
三维点云学习（3）4-Expectation-Maximization (EM)
weixin_41281151的博客
07-16 369
三维点云学习（4）4-Expectation-Maximization (EM) EM算法的概述 EM算法中的M-step不断优化Q函数 使用两种方法推导出GMM 1.最大似然法 2.EM算法 K-Means GMM EM 关系 K-Means是特殊的GMM K-Measn的方差接近·为0 EM是通用的优化方法 GMM是基于线性高斯模型的EM算法 K-Means 与 GMM比较 缺点： 1.个个方向的方差一样，认为各个类都是一个圆或者球 2.需要提供K 3.对噪声比较敏感，可以使用k中值进行缓解
论文阅读-点云滤波EM算法
Cooper的博客
04-02 839
基于期望最大化的机载激光雷达DTM自动提取摘要1. 引言2. 方法3. 实验结果与分析4.结论 摘要 地面点的滤波是机载激光雷达点云应用的关键步骤。虽然近年来提出了很多滤波算法，但大多都存在参数设置或阈值微调的问题。这通常非常耗时，并降低了应用算法的自动化程度。为了克服这些问题，本文提出了一种基于期望最大化（EM）的无阈值滤波算法。该滤波器是基于点云被视为高斯模型的混合体的假设而开发的。因此，地面...
三维点云处理-聚类（上）
weixin_49401384的博客
04-25 788
给定样本集x1x2xnx1​x2​...xn​xn∈RDxn​∈RD聚类中心μkk12...Kμk​k12...Kμk\mu_kμk​表示第 k 个聚类的中心二分变量rnk∈01rnk​∈01rnkr_{nk}rnk​表示 当xnx_nxn​属于第kik_iki​个类别时，rnk1r_{nk}=1rnk​1，否则为 0利用损失函数优化目标J∑n。
三维点云-聚类
pursue_dreams的博客
11-16 485
K均值（K-means）聚类是一种常见的聚类算法，它将数据点划分为K个簇，每个簇具有自己的中心，目标是最小化数据点与其所属簇中心之间的距离平方和。K均值聚类的基本思想是通过迭代优化来找到最优的簇中心位置，使得簇内的数据点相似度高，而不同簇之间的数据点相似度较低。K均值聚类的算法步骤如下：1. 随机初始化K个簇中心点。2. 对于每个数据点，计算其与各个簇中心的距离，并将其划分到距离最近的簇中。3. 更新每个簇的中心，使其成为该簇所有数据点的平均值。
课程笔记-三维点云处理03 ——Clustering聚类
Jason_____Wang的博客
03-18 1365
课程笔记-三维点云处理03 ——Clustering聚类 本系列笔记是对深蓝学院所开设的课程：《三维点云处理》的笔记 课程每周更新，我也会努力将每周的知识点进行总结，并且整理成笔记发上来，欢迎各位多多交流&批评指正！！ 本文主要为课程第三章的笔记！ 课程链接： 三维点云处理——深蓝学院 目录 正式内容: #################################################### ...
EM（Expectation-Maximization)算法-问题引入
哎呦喂的博客
04-14 3790
参考 http://www.cnblogs.com/jerrylead 高斯混合模型下图以一维坐标系中的几个样本为例来说明混合高斯模型 由图中可以看出，样本的分布情况可以由两个高斯分布来近似表示。这玩意就叫混合高斯模型。 简单的说就是：m个样本{x1,...xm}\{x_1,...x_m\},可以分为k类，每个类别都服从高斯分布。EM算法给定训练样本{x1,...xm}\{x_1,...x_
机器学习之期望最大化算法(Expectation Maximization, EM)
deepsprings的博客
06-02 1471
文章目录期望最大化算法(Expectation Maximization, EM)1. 基本内容2. 从三硬币模型2.1 问题提出2.2 解决方案2.3 换个角度3. 到高斯混合模型（Gaussian misture model）3.1 模型建立3.2 问题提出3.3 解决方案4. EM算法4.1 总结4.2 主要思想4.3 算法步骤5. 实例说明6. 应用 期望最大化算法(Expectation Maximization, EM) 1. 基本内容 用于含有隐变量的概率模型参数的极大似然估计 EM 是个一
基于Expectation-Maximization算法(EM算法)的数据分类仿真,对比真实分类和EM算法分类+代码操作视频
06-04
3.用处：用于Expectation-Maximization算法，EM算法的数据分类编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme_.m文件，不要直接运行子函数文件...
基于Expectation-Maximization算法(EM算法)的数据聚类matlab仿真 +代码操作视频
06-04
2.内容：基于Expectation-Maximization算法(EM算法)的数据聚类matlab仿真 +代码操作视频 3.用处：用于EM算法数据聚类编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用matlab2021a或者更高版本...
Expectation-Maximization(EM)算法数据聚类matlab仿真,动态显示EM过程+代码仿真操作视频
07-08
1.领域：matlab，Expectation-Maximization(EM)算法 2.内容：Expectation-Maximization(EM)算法数据聚类matlab仿真,动态显示EM过程+代码仿真操作视频 3.用处：用于(EM)算法数据聚类算法编程学习 4.指向人群：本...
matlab-基于Expectation-Maximization算法(EM算法)的数据聚类matlab仿真-源码
09-30
matlab_基于Expectation-Maximization算法(EM算法)的数据聚类matlab仿真_源码
matlab-Expectation-Maximization(EM)算法数据聚类matlab仿真,动态显示EM过程-源码
09-14
matlab_Expectation-Maximization(EM)算法数据聚类matlab仿真,动态显示EM过程_源码
机器学习之Transformer模型和大型语言模型（LLMs）
JustinMars的博客
06-14 223
Transformer模型和大型语言模型（LLMs）是现代自然语言处理（NLP）和人工智能（AI）领域的前沿技术。这些模型革新了机器理解和生成人类语言的方式，使得从聊天机器人和自动翻译到复杂的内容生成和情感分析的应用成为可能。
【机器学习300问】119、什么是语言模型？
最新发布
qq_39780701的博客
06-17 443
什么是语言模型？语言模型是自然语言处理（NLP）的重要组成部分，它的目标是量化一段文本或一个序列的概率。
【机器学习】鸢尾花分类：机器学习领域经典入门项目实战
栗筝i的博客
06-14 1643
鸢尾花分类项目是机器学习领域中一个经典的入门项目，旨在通过分类算法将不同品种的鸢尾花进行分类。这个项目常用于教学和练习机器学习的基本概念。
Python数据分析与机器学习在医疗诊断中的应用
热门推荐
屿小夏.的知识博客
06-14 1万+
在现代医疗领域，数据分析与机器学习的应用已经成为提升医疗诊断效率和准确性的关键手段。医疗诊断系统通过对大量患者数据进行分析，帮助医生预测疾病风险、制定个性化治疗方案，并且在疾病早期阶段提供预警。Python作为一种灵活且功能强大的编程语言，结合其丰富的数据分析和机器学习库，成为医疗诊断系统开发的首选工具。本文将探讨Python数据分析与机器学习在医疗诊断中的应用，详细介绍构建医疗诊断系统的步骤和技术。
写一段GMM-EM算法的伪代码
09-06
### 回答1： GMM-EM算法的伪代码：// 迭代k次 for (k=0; k<K; k++) { // E步骤 // 计算每个样本属于每个模型的概率 for (i=0; i<N; i++) { for (j=0; j<M; j++) { p[i][j] = pi[j]*Gaussian(x[i],mu[j],sigma[j]); } } // 计算每个样本属于每个模型的期望值 for (i=0; i<N; i++) { for (j=0; j<M; j++) { q[i][j] = p[i][j]/sigma[j]; } } // M步骤 // 更新模型参数 for (j=0; j<M; j++) { pi[j] = pi[j] + q[i][j]; mu[j] = mu[j] + q[i][j]*x[i]; sigma[j] = sigma[j] + q[i][j]*(x[i] - mu[j])*(x[i] - mu[j]); } } ### 回答2： GMM-EM（高斯混合模型期望最大化）算法是一种用于估计高斯混合模型参数的迭代优化算法。下面是GMM-EM算法的伪代码： 输入：观测数据X，高斯分量个数K 输出：高斯混合模型的参数 1. 初始化高斯混合模型参数： - 初始化每个高斯分量的均值向量mu_k，协方差矩阵sigma_k和混合系数pi_k - 使用随机值或者其他预设的初始值进行初始化 2. 迭代优化： - 重复以下步骤，直到收敛： 1. Expectation 步骤： - 计算每个样本属于每个高斯分量的后验概率gamma(z_{nk})，即样本x_n由高斯分量k生成的概率 - 使用当前的参数值计算gamma(z_{nk})，即根据当前参数估计后验概率 2. Maximization 步骤： - 更新均值向量mu_k： - 对于每个高斯分量k，计算新的均值mu_k： - mu_k = (sum_n(gamma(z_{nk})*x_n)) / (sum_n(gamma(z_{nk}))) 其中，sum_n表示对所有样本求和 - 更新协方差矩阵sigma_k： - 对于每个高斯分量k，计算新的协方差矩阵sigma_k： - sigma_k = (sum_n(gamma(z_{nk})*(x_n - mu_k)*(x_n - mu_k).T)) / (sum_n(gamma(z_{nk}))) 其中，sum_n表示对所有样本求和，.T表示矩阵的转置操作 - 更新混合系数pi_k： - 对于每个高斯分量k，计算新的混合系数pi_k： - pi_k = sum_n(gamma(z_{nk})) / N 其中，sum_n表示对所有样本求和，N为样本总数 3. 返回最终的高斯混合模型参数 GMM-EM算法通过交替进行Expectation步骤和Maximization步骤，迭代地优化高斯混合模型的参数，直到收敛到最优参数。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值