bxCAN学习总结

        bxCAN是STM32的CAN接口，全称为基本扩展CAN (Basic Extended CAN)，它支持CAN协议2.0A(只支持标准帧格式)和2.0B(还支持拓展帧格式)。bxCAN的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求 (优先级特性可软件配置)。对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。

        bxCAN有3个主要的工作模式：初始化模式、正常模式和睡眠模式。此外，bxCAN还有3种测试模式：静默模式、环回模式和环回静默模式。

        bxCAN的接收处理是通过FIFO来实现的，接收到的报文被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理，从而节省了CPU的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。

        此外，bxCAN还提供了28个位宽可变的、可配置的过滤器组，以便只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销，否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。

        总的来说，bxCAN是一个功能强大的CAN接口，它能够有效地处理大量的报文，同时还提供了多种工作模式和测试模式，以满足不同的应用需求。

    初始化模式：当硬件处于初始化模式时，可以进行软件初始化。进入初始化模式的方法是软件将CAN_MCR寄存器的INRQ位置1，并等待硬件通过将CAN_MCR寄存器的INAK位置1来确认请求。退出初始化模式的方法是软件将INQR位清零。一旦硬件将INAK位清零，bxCAN即退出初始化模式。
    正常模式：当NAK = 0 和 SLAK = 0时，bxCAN将处于正常模式。进入正常模式之前，bxCAN必须始终在CAN总线上实现同步。为了进行同步，bxCAN将等待CAN总线空闲（即，已监测到CANRX上的11个隐性位）。初始化完成后，软件必须向硬件请求进入正常模式，这样才能在CAN总线上进行同步，并开始接收和发送。

    睡眠模式：bxCAN进入睡眠模式以降低功耗，同时CANTX上的内部上拉电阻激活。软件将CAN_MCR寄存器的INRQ或SLEEP位置1，以请求bxCAN进入初始化或睡眠模式。
测试模式：

    静默模式(监测总线流量)：bxCAN可以接收有效数据帧和有效遥控帧，但仅在CAN总线上发送隐性位，并且无法启动发送。如果bxCAN必须发送一个显性位（ACK位、溢出标志、活动错误标志），该位将在内部被改道发送，以便CAN内核可以监视该显性位，但CAN总线可以保持隐性状态。
    环回模式(自检)：在环回模式下，bxCAN可以发送和接收。发送的帧不会被发送到CAN总线上，而是直接从发送邮箱路由到接收FIFO。这种模式允许在不影响实际网络的情况下测试发送过程。
    环回静默模式(自检且不影响总线)：这是静默模式和环回模式的组合。在这种模式下，bxCAN处于静默状态，但是发送的帧会被路由到接收FIFO。

关于bxCAN的接收处理和过滤机制：

        FIFO（先进先出）：bxCAN的接收处理是通过FIFO来实现的。这意味着，当报文（即CAN总线上的数据包）被接收时，它们会被存储在一个叫做FIFO的数据结构中。FIFO的特点是先进入的数据先出去，后进入的数据后出去。这就像一个管道，数据从一端进入，从另一端出去。
        3级邮箱深度的FIFO：这里的“3级邮箱深度”指的是FIFO可以存储3个报文。当新的报文被接收时，如果FIFO已满（即已经存储了3个报文），那么最早接收的报文将被新的报文替换。
硬件管理的FIFO：FIFO的管理（即数据的存储和读取）完全由硬件来完成，而不需要CPU的参与。这样可以减轻CPU的负担，简化软件的设计，并且保证数据的一致性（即防止在数据读取和写入过程中发生错误）。
        28个位宽可变的、可配置的过滤器组：bxCAN提供了28个过滤器，这些过滤器可以被配置来只接收特定的报文。每个过滤器的位宽（即可以识别的数据位数）是可变的，这意味着过滤器可以被设置来识别不同长度的报文。
        硬件过滤：过滤器的工作是由硬件来完成的，而不需要CPU的参与。这样可以减轻CPU的负担，因为如果过滤工作由软件来完成，那么就需要CPU来处理大量的数据，这将占用CPU的资源。

bxCAN的发送处理过程主要包括以下步骤：

    发送请求：当需要发送数据时，应用程序选择一个空闲的发送邮箱，并设置标识符、数据长度和待发送的数据。然后，通过将CAN_TIxR->TXRQ置1来请求发送。此时，邮箱不再是空闲的，软件对此邮箱不再具有写权限。
    发送状态：当CAN总线变为空闲后，被安排好的邮箱中的消息即开始发送（进入发送状态）。
    发送成功：一旦邮箱中的消息被成功发送，邮箱即恢复为空状态。硬件通过将发送状态寄存器（CAN_TSR—CAN transmit status register）中的邮箱 x (x=0,1,2) 请求完成标志位（RQCPx—Request completed mailbox x）和 邮箱 x (x=0,1,2) 发送成功标志位（TXOKx—Transmission OK of mailbox x）置 1，来表示发送成功。
    发送失败：如果发送操作失败了，无论是由于仲裁丢失还是出错，硬件都不会再自动发送该报文。
    禁止自动重传模式：通过CAN_MCR->NART置1，可以让硬件工作在禁止自动重传模式。在该模式下，发送操作只会执行一次。

发送优先级由邮箱中的报文标识符决定,标识符数值越低,优先级越高. 如果标识符相同,邮箱小的先被发送