相机标定：使用matlab标定D435i相机///含调用左右相机代码

相比能看到这里的家人们肯定都会遇到，结构光关闭不了的问题！！！（也就是那个白点点。）

实际上，直接遮住中间的相机就ok啦！

就这！

如果感觉有用，麻烦点个赞哦！！！！

附送一段代码：调用左右相机的！！！

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
import time

counter = 0
# 若要保存到其他文件夹，修改此路径
folder = 'left/'


# time.time()

def shot(pos, frame):
        global counter
        path = folder + pos + "_" + str(counter) + ".png"
        cv2.imwrite(path, frame)
        print("snapshot saved into: " + path)


pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
# 配置深度和颜色流
# 10、15或者30可选,20或者25会报错，其他帧率未尝试
# 配置颜色相机
config.enable_stream(rs.stream.color, 848, 480, rs.format.bgr8, 15)
# 配置红外相机
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 848, 480, rs.format.y8, 15)
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 2, 848, 480, rs.format.y8, 15)
# 配置深度图像
print(1)
print(2)

config.enable_stream(rs.stream.depth, 848, 480, rs.format.z16, 15)
# Start streaming
profile = pipeline.start(config)
config.disable_stream(rs.stream.infrared)

# 创建对齐对象, rs.align 允许我们将深度帧与其他帧对齐, "align_to" 是计划对其深度帧的流类型
align_to = rs.stream.color
align = rs.align(align_to)

try:
        while True:
                frames = pipeline.wait_for_frames()
                # 将深度框与颜色框对齐
                aligned_frames = align.process(frames)
                # 获取对齐帧

                color_frame = aligned_frames.get_color_frame()
                if not color_frame:
                        continue
                color_frame = np.asanyarray(color_frame.get_data())
                # cv2.imshow('2 color', color_frame)

                # left　frames

                left_frame = frames.get_infrared_frame(1)
                if not left_frame:
                        continue
                left_frame = np.asanyarray(left_frame.get_data())
                cv2.imshow('3 left_frame', left_frame)

                # right frames
                right_frame = frames.get_infrared_frame(2)
                if not right_frame:
                        continue
                right_frame = np.asanyarray(right_frame.get_data())
                cv2.imshow('4 right_frame', right_frame)

                c = cv2.waitKey(1)

                # 如果按下ESC则关闭窗口（ESC的ascii码为27），同时跳出循环
                if c == 27:
                        cv2.destroyAllWindows()
                        break

                if c == ord('t'):
                        # 默认保存五张图片，如果不需要保存某图像把对应那行代码注释掉即可
                        shot('left_shot', left_frame)
                        shot('right_shot', right_frame)
                        counter += 1

finally:
        # Stop streaming
        pipeline.stop()

具体的使用matlab的标注办法如此链接：哈哈哈哈

这个大佬讲的巨好！！！！