完全使用simulink搭建一个RBF（11个神经元）滑模控制器

 本次滑模控制器设计中，我采用的是一阶BW模型来设计我的滑模控制器，模型的表达式如下。

 接下来设计基于RBF神经网络的滑模控制器。

 接下来求RBF神经网络的权值更新律，

 及如下的表达式需要我们进行搭建 ，

 ​​​​首先是RBF神经网络的径向基函数hj(x)；需要注意的是二范数的表达式如下

所以我们的simulink模型可以这样绘制

这里是11个神经元的RBF径向基函数计算方式。径向基函数hj(x)解决了之后，我们就来搭建RBF权值的更新律，下面这张图就是RBF权值的更新表达式。

 

搭建完RBF神经网络之后，我们就可以来搭建滑模控制律了。滑模控制律如下：

 最后本次设计的RBF滑模控制器仿真效果如下：

搭建simulink模型的原因在于，我在将simulink程序编译到快速控制平台上时，S函数无法进行编译，所以我选择绕开S函数，直接用simulink其他模块进行搭建。