ubuntu系统下使用shell文件进行依次启动多个终端并运行（含rosrun、roslaunch、py文件）

前言：

在做项目过程中遇到了在Ubuntu系统下调试的时候，需要开很多不同工作空间下的rosrun与roslaunch。在这个情况下可以使用shell文件依次启动多个roslaunch、rosrun文件。

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代码

# source bash 可以在这里声明工作空间（我使用gedit ~/.bashrc声明在环境变量中了）
# source ~/你的工作空间名/devel/setup.bash

# 开启模型
gnome-terminal --window -- bash -c "roslaunch 包名 launch文件名.launch;exec bash"

# 等待1s
sleep 1s

# 启动机械臂
gnome-terminal --window -- bash -c "source ~/工作空间绝对地址/devel/setup.bash;rosrun 包名 cpp文件名;exec bash"

# 等待1s
sleep 1s

# 启动机械臂控制代码
gnome-terminal --window -- bash -c "cd ~/py文件所在的绝对地址位置;python py文件名.py;exec bash"

# 等待1s
sleep 1s

# 启动键盘控制程序
gnome-terminal --window -- bash -c "rosrun 包名 cpp文件名;exec bash"

# wait
# exit 0 # 关闭退出 

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部分解释：

--window 是开启一个窗口的意思。
exec bash 是保持窗口不要关，不加的话运行后会自动关闭。
如果在某一个终端没有添加环境变量，需要cd到工作空间下发布命令可以使用下面的语句，注意中间用分号隔开：

gnome-terminal --window -- bash -c "cd ~/你想去的绝对地址;command1;command2"

sleep 1s 是每两个命令之间的间隔，一定要有，这是留给每个终端打开roscore链接roscore的时间，不要改太小。