ROS系统下将.bag文件转为.jpg格式与.txt格式

说明

在ubuntu系统下对使用rosbag对话题中的信息进行保存是一个很好的方式，但是.bag文件是一个数据包，下文包含对两种.bag文件中数据形式进行获取与转换的方式。

前置准备（相关工具包下载，如果已有请直接跳过）

要将.bag文件中存储的视频信息转换为可查看的图片，你可以使用ROS中的两个工具：rosbag和image_view。以下是具体的步骤：

安装ROS工具包

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<distro>-rosbag ros-<distro>-image-view

这里的是你正在使用的ROS版本的名称，例如melodic、noetic等。

导入ROS环境变量

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

.bag转.jpg

下面的顺序一定要注意，先输入保存可视化图像的语句再进行.bag文件的播放。否则可能会漏掉前面的部分图片信息
举例如下：

# step1 保存
rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.1 image:=/camera/image_raw
# step2 播放
rosbag play your_bag_file.bag

使用以下命令播放.bag文件：

rosbag play your_bag_file.bag

将your_bag_file.bag替换为你要转换的.bag文件的路径。

播放.bag文件时，可视化图像消息

rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw

这将打开一个图像窗口，显示来自/camera/image_raw话题的图像消息。

保存可视化的图像消息为图片文件

rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.1 image:=/camera/image_raw

这将在当前目录下创建一个名为extracted_images的文件夹，并将图像消息保存为.jpg格式的图片文件。

.bag转.txt

如果.bag中获取的是数据包，可以直接使用下面的语句进行格式转换：

rostopic echo -b <bag_name>.bag -p /<topic_name> > <new_name>.txt
# 举例
rostopic echo -b data1.bag -p /tag_detections > data1.txt