在配置小车的奥比中光AstraProPlus的SDK时出现一些其他教程未提及的问题总结如下。
一、安装步骤
我的安装步骤参考的这位大佬的blog:
https://blog.csdn.net/sD7O95O/article/details/130675804
二、几个相关库的安装报错问题
1. libusb安装
但实际上在安装到依赖libuvc
时遇到了报错,报错如下:
-- No package 'libusb-1.0' found
若直接跳过在ROS功能包中还是会出现报错。
这一步的解决方法见下,一定注意不要直接使用sudo apt-get install libusb
,版本不对。
使用如下代码方可解决:
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
参考链接:https://askubuntu.com/questions/225382/install-usblib-package-ubuntu
2. libuvc安装不成功
若libuvc未正确安装会出现报错如下:
Could not find a package configuration file provided by "libuvc" with any
of the following names:
libuvcConfig.cmake
libuvc-config.cmake
此时注意一定要在ROS功能包内使用如下代码进行安装,若安装在/home
下则还是会出现报错:
cd ros2_ws # ros2_ws是我的功能包名
git clone https://github.com/libuvc/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
3. ModuleNotFoundError: No module named ‘em’
在编译功能包时出现了报错
ModuleNotFoundError: No module named 'em'
我使用python3 -m pip install empy
还是有报错如下:
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'shutdown'
发现是empy版本与python3的版本不对应,使用如下代码方可解决问题:
python3 -m pip install empy==3.3.2
4. 运行后无RGB图像问题
按照教程发现无RGB图像,修改步骤如下:
打开文件/home/jeni/ros2_ws/src/ros2_astra_camera/astra_camera/params/astra_mini_params.yaml
将第六行的代码修改如下:
enable_color: true # RGB开关; ori:false
即可得到RGB图像如下:
记录一个小tips
ubuntu终端查找历史指令的代码:
history | grep “你想要找的指令” # 这个指令可以是某些关键词
# 举例如下,我希望找到em库安装的指令
history | grep em
# 得到输出如下
10 ros2 run demo_nodes_py listener
26 ros2 run demo_nodes_cpp talker
28 sudo apt-get remove terminator
77 pip install -U -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
205 python3 -m pip install empy
290 python3 -m pip install empy
291 python3 -m pip uninstall empy
292 python3 -m pip install empy==3.3.2
304 sudo apt-get remove libusb-dev
306 history | grep em