PCL+QT5+VTK 的安装调通

由于项目需要，需要用到点云操作和点云显示。PCL是点云开发开源库，其中集成了多个开源开发工具，是运算操作的基础。若要进行可视化处理，需要安装QT。由于PCL自带VTK是由开源组织自行编译的，对应的QT版本可能和当前电脑所安装的QT版本不同，如果直接使用自带VTK生成项目，极大概率会出错，所以需要重新安装和编译VTK，同时需要重新指定环境变量和cmake中的库路径。
安装后我们使用pcl-visualizer程序作为样例。本文为工具链安装和环境配置，不涉及pcl-visualizer 项目本身的代码解释。
以下的安装基于Windows10，开发工具使用Visual Studio 2019。

PCL+QT5+VTK 的安装

1，安装PCL

当前我们选择最新的1.9.1，从github里面下载，在github的页面选择对应版本（1.9.1），然后在release界面找到对应的安装包：

下载后双击安装即可。
安装后需要设置环境变量：
添加PCL路径：Variable name: PCL_ROOT Variable Value: C:\Program Files\PCL 1.9.1
把对应的PCL库路径添加到Path：

此处先不需要添加VTK。

2，安装QT

我们选择安装最新的QT5。下载最新的QT5在线安装包，安装对应的库，主要需要包括Core，widget，对应需要的Visual Studio版本（一般选最新的就行了）等一些基础的内容，同时也安装designer和creator。具体如下图：



安装完成后，下载安装Qt VS Tools，注意对应的Visual Studio（此处我们选的是2019）版本：
https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=TheQtCompany.QtVisualStudioTools-19123

安装完成Qt VS Tools即可。
随意打开一个Solution，这时候在Visual Studio的菜单栏上会多一个Qt VS Tools的按钮：

依次打开Qt VS Tools -> Qt Options-> Add button，然后指定对应的Qt路径：

至此，Qt安装完成。此时可以在Visual Studio里面可以新建Qt的Project开发Qt桌面软件。

3，安装Cmake

从官网下载较新版本的Cmake（我们使用的是3.16.0），双击安装即可。

4，安装VTK

配置的难点在于VTK的安装。虽然官方的PCL库中里面自带了VTK，但是由于使用的版本和编译环境的关系，自带在3rdParty里面的VTK版本不可用，因此需要下载源码重新编译。
从VTK官网导航到Gitlab，找到源码下载页面，选择8.1.0下载。下载地址如下：https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/v8.1.0
注意：由于8.2.0的代码已经修改，在vtkMapper中的类里面有几个方法被删除，所以不可使用8.2.0，否则后面的pcl-visualizer样例程序代码会出错。
解压源码，最好放在C盘根目录下，以避免因为安装路径造成的编译错误。
下步骤需仔细并严格操作：
打开Cmake，将vtk源码安装的路径填入Where is the source code，在vtk根目录下新建一个文件夹build，cmake的Where to build the binaries中填入vtk根目录下build的路径，完成后点击Configure，这时候会出现需要生成的Visual Studio项目的版本。我们这里使用的是VS2019，所以我们选择VS2019。其他选项默认（默认的机器是64位，这里请注意，如要要使用32位请选择32位），然后点击ok即可。
Configure结束后，会出现很多个选项，并且所有标为红色，红色表示正常。
接下来就是重点了，在红色选项中，处理默认勾选的项目外，还需勾选（或不勾选）和添加修改配置如下选项：

• BUILD_SHAREED_LIBS ☑ (check) //这里一定要记得勾选，这里是提供的QVTKWidgetPlugin插件，主要用于VTK和Qt的联动，若没有勾选，解决方案生产后将不会生成此项目。
• BUILD_TESTING ☐ (uncheck) //测试集，若勾选，会编译时会从官网下载大量测试数据，编译会变得极为漫长，所以尽量不要选。
• CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug; Release
• CMAKE_CXX_MP_FLAG ☑ (check)
• CMAKE_INSTALL_PREFIX C: \ Program Files \ VTK (or C: \ Program Files (x86) \ VTK) //64位项目建议安装在Program Files里面便于管理，默认是Program Files (x86)，所以需要进行相应修改。
• OPENGL_gl_LIBRARY opengl //若没发现，可以不用管
• OPENGL_glu_LIBRARY glu32 //若没发现，可以不用管
• VTK_Group_Qt ☑ (check)
• VTK_QT_VERSION 5 //我们这里使用的是QT5
• VTK_RENDERING_BACKEND OpenGL2 //可能在一些教程里面会显示使用OpenGL，但是使用OpenGL2一样可以

修改完上述内容后，需要添加额外的配置，选择Add Entry，然后填入如下内容：

Name:	CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type:	STRING
Value:	-gd

完成上述步骤后，点击Generate，就会生成Visual Studio的solution。这时在vtk下的build目录中就能找到生成的.sln文件了。
生成完Cmake内容应该如下：

用管理员模式打开Visual Studio，然后打开上述的solution，注意，千万不要移动build文件夹到其他地方，因为cmake生成的解决方案的路径是初始设定的路径，若移动了很多链接的头文件和库会出错或丢失。
用Visual Studio打开后，在solution explorer会看到如下的项目：

到了这一步，需要分别生成Release和Debug的内容。
我们先选Release：

选完后在solution explorer下选择solution ‘VTK’ 右键，然后Build solution即可，然后就是漫长的等待。完成后，ouput会显示succeeded，0 failed。
接下来，还是在solution explorer，展开CmakePredefinedTargets，选中INSTALL，点击右键，选择Project Only->Build Only INSTALL，此时，编译器会自动的将VTK的文件安装到Program Files 的VTK目录里。
接下来，选择QVTKWidgetPlugin项目，右键，选择Project Only->Build Only QVTKWidgetPlugin。完成。
完成了Release的内容生成，接下来生成Debug内容：

和Release类似，先Build solution，完成编译后，选INSTALL，然后选择Project Only->Build Only INSTALL。接下来，选QVTKWidgetPlugin，然后右键，选择Project Only->Build Only QVTKWidgetPlugin，注意就完成了Debug的内容生成。
这时候，在Program Files的VTK目录下，不论bin还是lib文件夹内，会看到xx.dll或xx.lib文件和对应同名，后缀为-gd的文件（如vtkChartsCore-8.1.dll和vtkChartsCore-8.1-gd.dll）。这里说明一下，没有gd后缀的文件为Release下调用的库，带gd后缀的为Debug模式下调用的库。
还没有结束，接下来要把QVTKWidgetPlugin生成的库文件添加到QT plugin里面。回到原VTK solution所在的文件夹，将其中bin文件夹下和lib文件夹下的Release和Debug里面的QVTKWidgetPlugin.dll， QVTKWidgetPlugin-gd.dll，QVTKWidgetPlugin-gd.pdb，QVTKWidgetPlugin.lib 和QVTKWidgetPlugin-gd.lib拷贝到Qt安装目录对应的VS版本的plugin\designer目录下，路径如：C:\Qt\5.12.6\msvc2017_64\plugins\designer 。如图：

到此，VTK编译安装部分完成。
接下来设置环境变量：
添加 和
在Path里面添加：
完成环境变量添加后，需修改PLC的configure 的cmake文件，路径在：C:\Program Files\PCL 1.9.1\cmake，找到PCLConfig.cmake用记事本打开，然后找到find VTK行（这里可以直接搜索关键字VTK就可快速定位到）：

由于PCL默认使用的VTK是PCL自带的第三方库，因此我们需要修改PCL使用的VTK版本，将内容改为：

这里面VTK_DIR指的是关键变量里面定义的VTK安装目录，${VTK_DIR}后面就是内容，这里主要确认对应的版本号，由于我们使用的是8.1，所以只要定位好VTK安装目录下的lib\cmake内的版本号就可以了（如果用其他版本，修改对应的路径就好了）。保存退出。
至此，所有和VTK相关的安装和配置就完成了。

生成样例项目

我们从网上下载了一个使用Qt 显示点云的样例项目，pcl-visualizer，项目需要使用cmake生成VS的solution，所以也需要配置相应。
先打开样例项目中的src文件夹下的CMakeLists.txt文件，由于项目默认的使用Qt版本为Qt4，所以很多内容需要进行修改，具体修改内容如下：

cmake_minimum_required (VERSION 2.6 FATAL_ERROR)

project      (pcl-visualizer)
#find_package (Qt4 REQUIRED)
list (APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "C:/Qt/5.12.6/msvc2017_64/")
find_package (Qt5 COMPONENTS Widgets REQUIRED)
find_package (Qt5 COMPONENTS Core REQUIRED)
set (VTK_DIR "C:/Program Files/VTK/lib/cmake/vtk-8.1/")
#find_package (VTK REQUIRED)
find_package (PCL 1.9.1 REQUIRED)
set(QT_QMAKE_EXECUTABLE "C:/Qt/5.12.6/msvc2017_64/bin/qmake.exe")

include_directories (${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories    (${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions     (${PCL_DEFINITIONS})

set  (project_SOURCES main.cpp pclviewer.cpp)
set  (project_HEADERS pclviewer.h)
set  (project_FORMS   pclviewer.ui)
#set  (VTK_LIBRARIES   vtkRendering vtkGraphics vtkHybrid QVTK)

#QT4_WRAP_CPP (project_HEADERS_MOC   ${project_HEADERS})
#QT4_WRAP_UI  (project_FORMS_HEADERS ${project_FORMS})

QT5_WRAP_CPP (project_HEADERS_MOC   ${project_HEADERS})
QT5_WRAP_UI  (project_FORMS_HEADERS ${project_FORMS})

#INCLUDE         (${QT_USE_FILE})
ADD_DEFINITIONS (${QT_DEFINITIONS})

ADD_EXECUTABLE  (pcl_visualizer ${project_SOURCES}
                                ${project_FORMS_HEADERS}
                                ${project_HEADERS_MOC})

#TARGET_LINK_LIBRARIES (pcl_visualizer ${QT_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} ${VTK_LIBRARIES})
TARGET_LINK_LIBRARIES (pcl_visualizer Qt5::Widgets ${PCL_LIBRARIES} ${VTK_LIBRARIES})

内容解释：
1)从Qt5开始，cmake内部就不自动支持了。文件原内容find_package(Qt4 REQUIRED)是从cmake的安装程序中使用原生的cmake file进行安装配置，所以使用Qt4的话可以直接使用find_package(Qt4 REQUIRED)，但是用Qt5的话就无法直接使用了，需要按照上文进行修改。搜寻Qt5配置文件之前，要list (APPEND CMAKE_PREFIX_PATH “C:/Qt/5.12.6/msvc2017_64/”)，目的是增加cmake的搜索位置，否则cmake程序将只在默认的目录中寻找相应的文件。
2)由于我们使用了自定的VTK，所以需要set VTK的cmake文件路径。注意，这里的VTK_DIR不是环境变量中的VTK_DIR。
3)需要加入qmake的路径，用于cmake调用编译Qt的cmake文件。
4)原VTK_LIBRARIES不需要额外定义，否则会出错，因为后面的vtkRendering等库文件在新的VTK中已经不存在了。
5)INCLUDE (${QT_USE_FILE})不需要定义，因为使用新的Qt5，所以Qt文件由Qt的make file定义完成。
6)TARGET_LINK_LIBRARIES中QT_LIBRARIES需要修改为Qt5::Widgets，原因还是因为使用了Qt5，所以定义方式发生变化。
上述的路径以自己电脑对应工具/库的位置为准。
上述修改完成后，用cmake打开项目文件夹，build位置为新建的cmake_bin。然后configure。完成后检查一下对应的库目录是否正确：

Install prefix不需要管。主要注意几个加载的库如Qt，VTK_DIR，OpenNI2，PLC_DIR对应的路径对不对。正确后generate就完成了解决方案的生成。
使用Visual Studio打开上面生成的解决方案，选择需要运行的模式（Release或Debug），然后在solution explorer里选择解决方案，然后build solution。在property界面里面选择startup project，选择对应运行的项目。运行项目即可。

至此整个环境，工具配置和项目配置的就完成了。