倒立摆Simscape仿真

最新推荐文章于 2024-11-12 15:00:27 发布
最新推荐文章于 2024-11-12 15:00:27 发布
阅读量567 收藏 3
点赞数
文章标签： matlab 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_54241165/article/details/121001520
版权
本文利用Matlab2017b的Simscape库建立倒立摆模型，详细介绍了建模过程，包括坐标变换、参数设置等。通过设置重力和解释器，无控制器运行及双PID控制器设计，实现对小车位置和摆杆角度的控制。最终，文章强调了PID参数对倒立摆运行的影响，并提供了模型上传链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

软件配置：Matlab2017b

库：Simulink => Simscape

建模：

1~6端口在选中原件后ctrl + G 自动生成在子系统中

参数设置

 

======================================================================= 

================================================================= 

坐标变换 如下图 绕-x轴顺时针旋转90度，目的是调整小车平移和摆杆旋转方向。

=====================================

最低0.47元/天 解锁文章
YIs0520
关注
倒立摆Simscape模型和控制器设计：此文件包含倒立摆的Simscape多体仿真模型，用于教学法和学习控制系统。-matlab开发
05-31
该软件包可用于教授倒立摆的建模和控制。 Simscape用于模拟倒立摆的物理模型。 物理模型的控制增加了学生的参与度，并在在线学习期间提供了实验室般的体验。 使用 PID、基于观测器的反馈和线性二次高斯控制器演示了倒立摆的稳定性。 您还可以将 Simscape 非线性模型的特性与用于控制器设计的线性化状态空间模型进行比较。 摆锤模型的输入是电枢电压，输出是旋转臂和摆锤的编码器计数。 pdf 文件提供了有关钟摆模型的详细信息。 该软件包还包含两本实验室手册，可用于向学生教授倒立摆模拟和控制。 运行 Matlab 代码以初始化模型和控制器参数。 您需要有 Simscape 和 Simscape Multibody 才能运行模拟。
用MATLAB 2018b的simscape对倒立摆进行仿真
01-06
标题MATLAB学习笔记（一）：倒立摆的Simscape建模与仿真 在simscape里对倒立摆进行物理建模 倒立摆的分析和控制器的设计 控制器的建模与仿真 仿真结果 资料与参考 一.在simscape里对倒立摆进行物理建模 1.打开MATLAB软件，在命令窗口输入smnew进入simscape仿真环境 这个就是simscape的环境了 2.打开library browser，找到里面的simscape 我们可以从里面吧我们需要的模块都先放上面的仿真环境 从joints里面找到旋转副和滑动副（待用） 1.下一步我们先对小车、滑轨、摆杆进行搭建（这一步的难点在模型的坐标变换关系，各
simscape做一个简单倒立摆
air_xu的博客
12-01 2923
上周导师要求用滑模控制做一个倒立摆，细细了解了一下倒立摆这个模型，看了一些视频，激发了我的兴趣，在完成导师任务之后，想做一个可视化的倒立摆，发现了Simulink里的Simscape这个东西，于是就参考教程做了一个极其简单的PD控制的倒立摆。 Simscape官网介绍： Simscape™ 可让您在 Simulink® 环境中迅速创建物理系统的模型。通过 Simscape，您可以基于物理连接直接相连模块框图建立物理组件模型。通过将基础组件依照原理图装配，为电机、桥式整流器、液压致动器和制冷系统等系统建模.
倒立摆：Simscape建模
水月流萤的博客
03-29 5849
目录 物理设置 创建世界框架和基本配置 组装底盘和推车 摆放在一对手推车连接到摆 选择用于控制器和角度转换的输出 为摆锤和手推车创造原型 闭环设置 控制器实施 物理设置 在本节中，我们将展示如何使用Simscape Multibody的物理建模模块来建立倒立摆模型。Simscape库中的块代表实际的物理组件；因此，可以构建复杂的多体动力学模型，而无需通过物理原理来合成数学方程，就像通过应用牛顿定律来生成在倒立摆中实现的模型：Simulink Modeling一样。 .
倒立摆的仿真
02-22
对一级倒立摆进行仿真 通过pid以及模糊控制实现控制
二级倒立摆控制 极点配置法与LQR MATLAB/Simscape仿真
12-18
二级倒立摆系统的数学分析、建模和MATLAB物理仿真。实现了极点配置法、LQR控制、降维状态观测器和倒立摆的物理仿真。包括报告与报告的latex源文件，以及MATLAB计算K矩阵和Simscape物理仿真的代码。有问题可咨询QQ ...
基于双闭环PID控制的一阶倒立摆simscape建模Matlab完整源码(课程设计作业).zip
01-30
基于双闭环PID控制的一阶倒立摆simscape建模Matlab完整源码(课程设计作业).zip 文件说明： 直立控制：pendulum_angle_loop.slx 直立+位置控制：pendulum_position_loop.slx *.SLDPRT - SolidWorks 零件 *.SLDASM...
倒立摆在matlab的simulink库下的仿真
01-15
倒立摆在matlab的simulink库下的仿真，这个文件包含代码及其参考文献
Simscape仿真_开环倒立摆
qq_39877939的博客
03-21 563
simscape仿真开环倒立摆
【倒立摆】仿真、起摆 （有代码，有仿真）
prinTao的博客
12-18 2775
在此示例中，我们将考虑带有推车的倒立摆系统的二维版本，其中摆锤位于 被限制在垂直平面内移动，如下图所示。对于该系统，控制输入是水平移动小车的力F，输出是摆的角位置和小车的水平位置x。
倒立摆MATLAB 仿真
04-17
倒立摆设计，包含极点配置，稳定性测试等，matlab源码，真实可用
Simscape仿真文件-双闭环倒立摆
03-08
使用MATLAB R2019a 编写，相关博文： https://readair.blog.csdn.net/article/details/104708386
一级倒立摆PID仿真
10-06
建立了一级倒立摆的控制模型，并利用PID控制使其达到稳定状态。
一级倒立摆MATLAB与Adams联合仿真，保证对，内附视频以及经验总结。
04-01
保证对，内附视频以及经验总结。 视频有步骤有演示过程，文档包括经验总结以及结论。
一级倒立摆MATLAB仿真程序
04-28
一级倒立摆MATLAB仿真程序 在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。
一二级倒立摆lqr仿真 simscape（matlab线性化、自动生成状态空间方程）
qq_41690590的博客
05-30 1199
倒立摆作为控制入门的一个实验，常规方法是自己写拉格朗日方程，线性化，再用simulink仿真出系统，调pid、lqr计算k之类的。如果对simscape比较熟悉，可以不写拉格朗日方程，用simscape建立倒立摆模型之后，用matlab函数直接求出simscape模型的线性化方程，再进行控制。1.输入的类型，如小车的位移还是力，有的还有用加速度进行输入，但对于simscape只能用位移和力做输入。整个步骤在一级倒立摆上进行过实验，自己推倒的方程与matlab线性化后的基本一致，可能出错的地方在于。
【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（四）——用PID控制倒立摆系统
ReadAir的专栏
03-07 1万+
仿真文件下载：https://download.csdn.net/download/ReadAir/12232591 1 建立一个倒立摆系统 我们使用【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（三）——创建一个滑块单摆系统中现成的模型开始下一步。 一个稳定闭环系统必须满足“能控”和“能观”，因此我们下一步需要添加执行器和传感器，我们首先设计一下整个闭环系统的控制框图：...
倒立摆控制系统仿真实践：Simulink模型应用
最新发布
weixin_31860973的博客
11-12 877
本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：倒立摆控制系统仿真是一项涉及动态系统分析、稳定性研究以及控制器设计的控制理论任务。本项目提供三个Simulink模型文件，分别展示了采用不同控制策略的倒立摆控制仿真。Simulink是MATLAB中用于动态系统建模和仿真的一款图形化工具，它被用来构建倒立摆的数学模型并实施各种控制算法。项目中的两个PID控制器模型展示了如何通过调整比例...
基于模糊控制和PID结合的简单倒立摆系统MATLAB仿真
热门推荐
异度空间
02-28 1万+
目录 1 倒立摆小车模型搭建 2倒立摆传递函数模型实现 3 控制系统仿真设计 3.1 仿真模型 3.2 控制系统搭建过程 3.2.1 PID控制器设计 3.2.2 模糊PID控制器设计 1 倒立摆小车模型搭建 倒立摆小车模型参考了《MATLAB建模与仿真》一书中的P342，主要参数为M=0.98kg、m=0.4kg、b=0.15N/(m.s)、I=0.005kg.m2、...
MATLAB simscape倒立摆仿真实践资料包
在探讨倒立摆仿真资料时，需要深入理解其背后的相关知识点，包括倒立摆的控制系统设计、MATLAB Simulink和Simscape工具的使用方法，以及仿真的基本概念。以下是详细的知识点解析。 **1. 倒立摆控制系统概述** 倒立...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值