Simscape仿真_开环倒立摆

提示：本篇为学习笔记，原文链接已附上

原文学习链接：ReadAir——simscape仿真（三）

---

前言

最近在向大佬学习simscape仿真，链接在上面，记录一下，做些积累，有错误的地方欢迎大家指正！

matlab r2021a版本

1.建立合适的坐标系

（注意：相连的两个物体必须在同一个坐标系下）

 

2.点开MATLAB->点击simulink->找到simscape->creat multibody

3.保存工程（养成良好的保存习惯）

4. 开始创建（用到的模块都在Simscape库里，实在找不到的可以在上方搜索，例如搜索rigid transform，找到后右击选择select in library view就能找到该模块所在库的位置）

 

 

（1）滑块导轨

• Extrusion Type: General
• Cross-section : [2 -1;2 1;1 1;1 0;-1 0;-1 1;- 2 1;-2 -1] cm
• Length : 1.2 m

属性编辑好之后，建立坐标系一个世界坐标系，固定导轨底座

再建立一个连接滑块的坐标系——导轨，方法同上，取消勾选R坐标

 

（2） 滑块与导轨在Y轴相对滑动，所以需要添加一个关节，限制X和Z轴的活动，如下图，Z轴相同设置

（3）滑块

• Shape : Brick
• Dimensions : [2 12 20] cm

 建立与导轨坐标相同的坐标系，将滑块与导轨连接在一起

 建立中心位置的坐标系，用于连接摆动轴

 同样取消勾选R坐标

 （4）摆杆轴

• Radius : 0.02 m
• Length : 0.2 m  

 

 

 （5）转动关节

一开始的时候搞点倾斜角，让系统不稳定才能动起来

 （6）摆杆

 

 

 5.运行

---

 

总结

重点难点：坐标系的建立