ROS学习记录

第八讲-乌龟仿真

1、打开ros空间
        roscore

2、运行节点  #乌龟仿真 rosrun turtlesim turtlesim_node   #键盘 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
        rosrun 功能包名 节点

3、qt可视化
        sqt_graph

4、列出rosnode可以执行的命令
        rosnode lost

5、列出话题参数相关
        rostopic
        打印系统当前所有的话题列表
        rostopic list

6、打印话题的结构
        rosmsg show name

7、当前服务内容
        rosservice list    

8、记录执行的指令，-a全部指令，-o以压缩包的形式存储，回车之后开始记录直到退出
        rosbag record -a -0 name

9、执行记录的指令，添加名字即可
        rosbag play  name

第九讲-工作空间

存放工程开发相关的文件夹
                scr：代码空间
                build：编译空间 x
                devel：开发空间
                install：安装空间 x

1、创建工作空间
        1创建文件夹
          mkdir name
        2初始化当前文件件，变成workspace
          catkin_init_workspace
        3编译所有src所有功能包的源码
          catkin_make
        4产生install安装空间
          catkin_make install   

2、创建功能包
        在src文件夹下输入，catkin_create_pkg name C语言支持 Python支持 msg支持
        catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

3、编译功能包
        回到catkin_ws文件夹
        catkin_make

4、运行某个程序
        1首先设置环境变量，系统才能找到工作空间
           source devel/setup.bash
        2检查环境变量
           echo $ROS_PACKAGE_PATH 

第十讲-发布者

        C++
        1、创建发布者

        

         

 2、编译发布者

        

        编译：返回到catkin_ws文件夹执行终端，输入catkin_make
        添加环境变量：source devel/setup.bash
                防止每次都要添加环境变量，修改路径，在根目录下执行Ctrl+h显示隐藏文件，
                在.bashrcwe文件的末尾添加         
                
3、运行发布者

        1roscore
        2rosrun turtlesim turtlesim_node
        3rosrun learning_topic velocity_publisher 

Python
需要给Py文件添加可执行权限，在文件属性>权限>允许文件作为程序执行
1、

        

2、执行功能包
        1roscore
        2rosrun turtlesim turtlesim_node
        3rosrun learning_topic velocity_publisher.py