lalaaaaaMuziLi-CSDN博客

原创 ROS学习笔记（10）——话题通信自定义msg（Python篇）

（3）打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，修改文件名，保存并编译。（3）打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，修改文件名，保存并编译。

2024-09-14 15:00:02 264

原创 ROS学习笔记（9）——话题通信自定义msg（C++篇）

其中，message_generation是编译依赖，若出错则编译出现问题，message_runtime是运行依赖，若出错，则程序运行报错。（1）在自定义功能包下，创建msg文件夹，并在msg文件夹下创建msg文件，编写文件内容，如个人信息：姓名身高体重。（3）打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，从上往下修改与message有关的代码。（2）编写发布程序。运行成功，可以看见输出结果打印在屏幕上，无问题。

2024-09-13 17:10:27 464

原创 ROS学习笔记（8）——话题通信（Python篇）

(3)打开与功能包同级的CMake.Lists.text文件，去掉catkin_install_python一栏的注释，并修改文件名为自定义python文件文件名。在ROS系统中，C++和Python之间可以进行话题通信，只需要话题名称相同即可。话题内容成功打印在屏幕上，话题发布程序无问题。（4）保存后，按快捷键编译执行。

2024-09-12 19:02:10 172

原创 ROS学习笔记（7）——话题通信（C++篇）

在工作空间下，新建一个功能包，并在src文件夹下，创建一个话题发布文件demo1_pub.cpp，编程保存。最后打开roscore，配置环境，运行程序即可订阅话题发布函数发布的信息。打开与功能包同级的CMakeLists.text文件，修改注释及文件名。配置与功能包同级的CMakeLists.text文件，并保存编译。配置环境，运行demo01_pub文件，发现输出端无结果。编译之后，打开roscore核心。将话题内容打印在屏幕上。

2024-09-11 19:51:36 454

原创 ROS学习笔记（6）——使用launch文件控制多个节点

（2）右击launch文件夹，创建launch文件并编辑文本，其中：node表示包含的某个节点，pkg表示功能包，type表示被运行的节点文件，name表示为节点命名，output表示设置日志的输出目标。不需要编译，配置环境并启动后没有报错，因为是一个完整的launch文件，所以roslaunch后默认启动roscore核心。（1）编写启动乌龟例程的launch文件。（1）右击功能包创建launch文件夹。三、启动输出日志的节点文件。二、启动小乌龟例程。

2024-09-10 20:44:52 178

原创 ROS学习笔记（5）——VScode基本实现流程（Python篇）

（1）当Python文件不在CMakeLists.text文件中修改文件名称时，程序运行会报错。（5）打开与自定义文件夹同级的CMakeLists.text文件，找到catkin_install_python一栏，去掉注释。（6）将my_python_script改为自定义python文件名hello_vscode_p.py。（不建议，因为当复用他人代码时，不一定能够修改他人代码）（2）右键点击scripts文件夹，新建以.py结尾的python文件，编辑文件。（8）新开一个终端，配置环境，并运行程序。

2024-09-10 19:43:04 309

原创 ROS学习笔记（4）——VScode基本实现流程（C++篇）

（5）在下方终端，点击右侧“+”新开一个终端，运行roscore打开ros核心，再新开一个终端，配置环境后运行程序，显示输出成功。代码编写完成后，保存tasks.json文件，再次按快捷键Ctrl+Shift+B时，默认对工作空间进行编译。（4）将这两栏代码的注释去掉，并修改其中的文件名为自定义的.cpp文件名，保存后按快捷键进行编译。回车后，功能包创建成功，按快捷键Ctrl+Shift+B进行编译，若不报错，说明功能包没有问题。（1）右键点击新建功能包下src文件夹，新建文件，命名为.cpp文件。

2024-09-10 09:37:54 265

原创 ROS学习笔记（3）——ROS集成开发环境搭建

安装完成后，再次打开终端，点击右键，可以实现水平分割以及垂直分割。Ubuntu系统下载 .deb x64版本的。（2）双击打开安装包，点击安装。（4）在左侧应用商店中下载插件。

2024-09-09 16:34:53 183

原创 ROS学习笔记（2）——ROS工作空间下使用Python编程

（8）将注释去掉，并将scripts/后的my_python_script改为自定义的python文件名称helloworld_p.py。（7）打开自定义文件夹下的CMakeLists.txt文件，找到catkin_install_python一栏。（2）在scripts文件夹下新建文档，重命名为helloworld_p.py。（4）保存文档，在当前文件夹下打开终端，输入命令：ll，查看文件权限。（10）在工作空间下打开终端，输入catkin_make进行编译。（11）新开一个终端，打开roscore。

2024-09-09 13:26:23 297

原创 ROS学习笔记（1）——ROS安装及工作空间

上述指令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy与std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy是使用Python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时一般都会依赖这三个库实现。注：两种语言相较而言，C++运行效率高而编码效率低，Python反之，基于二者互补的特点，前者旨在成为ROS的高性能库，后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。（2）进入src创建ros包并添加依赖。（1）创建工作空间并初始化。

2024-09-09 08:44:13 294

qq_57379365的博客