主从结构龙门同步matlab建模

使用主从结构框架，增加从轴龙门补偿模块，改善从轴滞后情况。

整体建模

主电机采用位置三环控制，输入信号指令为位置信号，从电机为速度环与电流环控制，输入信号是主电机的输出速度；从电机跟随主电机速度指令进行运动，主从结构会造成较大的滞后误差，龙门同步要求位置同步，此时需要增加补偿模块，将从电机滞后的部分补偿进来。同步补偿模块就是一个PI调节器，输入是主从电机位置误差，输出是从电机Iq补偿值；理论上说这个补偿值能补偿在速度环，位置环，电流环都行，但是电流环带宽大，响应速度快，故选择电流内环增加补偿比较合理，在增加补偿iq之后需要限制iq输出，iq不能超出规定的输出范围。

Id=0控制模块，电流内环与外环的PI参数都是一样的，P=Ls1/(3*Ts)；I=Rs1/(3*Ts)，从电机也是一样的，Ls与Rs改为从电机电机参数就行。

 速度环&电流内环，iq补偿之后从电机增加，此处是主电机建模，可以删掉这个输入。

 解耦模块

反PARK模块&SVPWM模块，这两个模块simulink有自带的模块，不用自己再建模 

反馈iq，id计算 

电机模块，location为电机电角度。 

从电机与主电机类似，就输入为速度信号，前面的位置环删掉就行。 

PI1内部，与普通PI不一样，我加了一个抗积分饱和，原理就是对于积分环节多退少补，超技巧妙，防止出现超调现象。 

同步控制器模块 

总体是较为简单的模型，就是串联电机模型加一个PI同步控制器。 

主从电机在不同时刻突加不同负载转矩，验证其稳定性。结果如下图。

黄色为输入指令，最大误差是-0.6rad，折算下来动态最大误差为电机机械角度6.874°，稳态误差为0.057°。

 电机参数

I=0.2;Udc=200;
Pn=5;
Ts=1e-4;
Ke2=28.60;
Ke1=29.3;%反电动势常数
Flux1=Ke1*30/1000/Pn/pi;
Flux2=Ke2*30/1000/Pn/pi;
Rs1=1.734;
Rs2=3.435;
Ls1=5.13e-3;
Ls2=9.2e-3;
J1=0.000022440;
J2=0.00001470;
Kt1=Flux1*1.5*Pn;
Kt2=Flux2*1.5*Pn;
Te=0.673;%额定电磁转矩
Pe=200;%额定功率
Wa=1000;B=2e-5;Wn=500;
Kp1=Wn*J1*0.86/(1.5*Flux1*Pn);
Ki1=Wn*Kp1/1.7;
Kp2=Wn*J2*0.86/(1.5*Flux2*Pn);
Ki2=Wn*Kp2/1.7;