主从结构龙门同步matlab建模

使用主从结构框架，增加从轴龙门补偿模块，改善从轴滞后情况。

整体建模

主电机采用位置三环控制，输入信号指令为位置信号，从电机为速度环与电流环控制，输入信号是主电机的输出速度；从电机跟随主电机速度指令进行运动，主从结构会造成较大的滞后误差，龙门同步要求位置同步，此时需要增加补偿模块，将从电机滞后的部分补偿进来。同步补偿模块就是一个PI调节器，输入是主从电机位置误差，输出是从电机Iq补偿值；理论上说这个补偿值能补偿在速度环，位置环，电流环都行，但是电流环带宽大，响应速度快，故选择电流内环增加补偿比较合理，在增加补偿iq之后需要限制iq输出，iq不能超出规定的输出范围。

Id=0控制模块，电流内环与外环的PI参数都是一样的，P=Ls1/(3*Ts)；I=Rs1/(3*Ts)，从电机也是一样的，Ls与Rs改为从电机电机参数就行。

 速度环&电流内环，iq补偿之后从电机增加，此处是主电机建模，可以删掉这个输入。