PX4串口添加传感器—QGC添加自定义mavlik消息

简介

功能：假设我想要飞控传输一个我定义的消息给地面站，其地面站必须有一个接收处理的过程以及飞控处理发送的过程。

我们传输的方式是mavlink通信方式。想要实现上面的功能，PX4和QGC就必须要有

 

1——修改common.h

1.1下图位置添加：

MAVLINK_MESSAGE_INFO_READ_UART_SENSOR, 

1.2下图位置添加：

注：放的位置依靠字母顺序

{ "READ_UART_SENSOR", 166 }, 

2——修改ardupilotmega.h

2.1下图位置添加：

注：放的位置依靠数字顺序。有两个166，把原本的屏蔽

{166, 218, 16, 16, 0, 0, 0},

2.2下图位置添加：

#include "./mavlink_msg_read_uart_sensor.h"

 3——放置PX4生成的mavlink_msg_read_uart_sensor.h