PX4 QGC透明串口转发的实现

近期项目有个需求要，使用地面控制站控制无人机外挂设备，在飞行过程中实现一些具体功能。外挂设备只有串口可用，本来想使用单独一套数传控制，但又觉得好蛋疼，明明GCS和飞控有通信链路。能不能直接使用这个链路呢，PX4和QGC官网文档过了一遍，好像没有，网上也很少有方法直接实现或者说没有完全实现。由于篇幅太长我将过程和源码分成相对独立的3部分，一步一步实现整个过程，欢迎围观。

设计构想

目的在QGC和PX4设备上串口上开一个透明的通道，实现QGC直接控制PX4串口外挂设备

QGC <--mavlink(数传)--> PX4(mavlink守护进程) <--uORB--> raw_serial_rtx <--UART--> device

内容提要

传送门:（简书）
1. PX4串口读写
2.自定义Mavlink消息实现QGC和PX4 mavlink守护进程通信
3.自定义uORB消息实现，实现PX4模块间数据传递
4.PX4 & QGC在任务中加入自定义MavLink命令并在任务模式下自动执行

效果展示

• QGC 发送接收消息

• 串口收发

• 串口收发短接，USB连接QGC，收发来回30+ms

• 串口收发短接，sik数传@57600连接QGC，收发来回270+ms