ubuntu20.04的ROS2加MQTT的C++开发环境配置

首先下载好paho.mqtt.c和paho.mqtt.cpp这2个包

然后

cd paho.mqtt.c
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make 
sudo make install

编译paho.mqtt.cpp也是如上所示

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在写ROS2的代码的时候要使用这2个包的话

先加头文件

#include <mqtt/async_client.h>

然后Cmakelists里面加上如下内容

find_package(PahoMqttCpp REQUIRED)  #链接MQTT的C++库

# 添加jsoncpp PahoMqttCpp::paho-mqttpp3 mosquitto链接库      (非ROS库)
target_link_libraries(client PahoMqttCpp::paho-mqttpp3 jsoncpp)#mosquitto)

ament_target_dependencies(client rclcpp std_msgs PahoMqttCpp)# mosquitto)

就能够正常编译了