使用Docker创建开发ROS2的容器（学习记录）

环境：

系统：ubuntu20.04

ros版本：foxy

安装Docker-Desktop

下载Docker-Desktop的.deb安装包，并安装：

sudo apt install ./docker-desktop-amd64.deb

再在终端安装docker：

sudo apt install docker

 启动docker并将其注册为服务来自动启动：

sudo systemctl start docker.service

sudo systemctl enable docker.service

---

打开Docker-Desktop，注册并登录docker的账号

在网页端创建access tokens:

创建好之后打开自己电脑的终端

pass init dckr_pat_utYkyegyQh30UDHJ2LHMBVFECsE

执行上面这个命令来初始化

然后应该就可以打开docker-desktop进行登录了（要不然好像会提示什么没有pass init）

---

点击Images，在顶部搜索栏搜索fishros2/ros镜像（第一个应该就是），然后tag选择foxy-desktop版本的，然后pull这个镜像

docker run -v /本地目录:/容器目录 -it --name 新容器名称 镜像名称

其中：

• -v /本地目录:/容器目录 用于指定要共享的本地目录（放你自己写的代码）和容器内的目录（在容器内编译代码的）。
• 镜像名称 是你要使用的Docker镜像的名称。

打开vscode并安装对应的插件：

打开docker-desktop，点击运行刚才新建的container

---

然后就能在终端里面进入你自己的容器了（这里我的容器名是foxy，其他的部分都是固定格式）

此外你也可以打开vscode来连接到你的容器：

---

补充教程：导出和导入容器

使用一下命令查看现有的容器

docker ps -a

然后导出容器：

docker export -o 文件名.tar 容器ID或名称

导入容器：

docker import 文件名.tar 容器名称