GAMES101-图形学笔记(2) 矩阵三元变换

1.旋转矩阵是正交矩阵，它的逆矩阵等于转置矩阵

2.三元缩放与位移

3.绕xyz轴旋转矩阵

这里因为要z叉乘x才能得到正向的y而不是x叉乘z，所以绕y轴旋转矩阵是类似于逆矩阵的形式

4.Rodirgues 旋转公式

绕着旋转轴 n （默认是过原点的轴）旋转 α 角都可以变成 绕着 x, y, z 旋转

5.观测变换（viewing）

相机永远在原点，向-Z看，向上是Y，所以变换要先把移到原点再旋转

我们不知道g怎么转向（0，0，-1），t怎么转向（0，1，0），但我们可以反过来求出逆旋转矩阵，即（0，0，-1）转向g，（0，1，0）转向t，求出下面的逆矩阵，由于旋转矩阵是正交矩阵，将其转置即可得到我们需要的旋转矩阵。

6.projection transformation 投影变换

正交投影（orthographic project）认为相机无限远，透视投影（perspective project）认为相机是个点，近大远小

把一个 [ l , r ] × [ b , t ] × [ f , n ] 的物体变到相机坐标系中，相机固定在原点( 0 , 0 , 0 ) ，再把 xy 平面的图归一化到[−1,1]，沿着−Z 方向看，离人近 Z 值大，离人远Z 值小
正交投影变换矩阵：先平移到原点，再旋转变换

透视投影

先把远平面挤压成和近平面一样大小，再进行正交投影