《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习8》

一、中断和定时器中断

        在ROS中我们经常会遇到要使用中断函数的情况，中断函数的触发方式有很多种，比如检测到某个引脚的电平变化，或某个数据达到了一定的范围，但最实用的中断触发方式还是定时器中断。

二、编写ROS的中断代码

        ros中的中断代码大部分时候是在监听某个话题，当这个话题中数据每来一次，我就调用一次中断函数处理一次。

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/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

三、编写ROS的定时器中断代码

        ros中的定时器中断是通过定时器预定的时间触发中断，每次过了预设的时间后中断自动进行一次。

/*
本文件由jk编辑，本文件主要目的是通过一个小示例来实现定时器中断函数

*/

#include <ros/ros.h>


#define dt 0.1

using namespace std;

void timeCallback( const ros::TimerEvent& )
{
	ROS_INFO("timer_1 go~");
}


int main(int argc , char ** argv)
{
	ros::init(argc , argv , "time_interrupt");
	
	ros::NodeHandle node;
	
	ros::Timer timer_1 = node.createTimer(ros::Duration(dt) , timeCallback);
	
	ros::spin();
	
	
	return 0;
}