SLAM学习笔记(Code1)

1.1基本命令——新建文件夹、新建文件、编辑文件

/**ctrl+alt+t打开终端**/

sodo apt-get install [apply]//install apply that you want.

mkdir [foldername]//build a folder.
mv [filename1] [filename2]//rename the file using "rm".

sudo gedit [file.txt]
sudo gedit [file.cpp]//gedit新建并编辑文件
touch [file.txt]//利用touch新建文件

(sudo) vim [file.cpp]//利用vim编辑文件利用"wq:"保存并退出

 1.2利用Cmake处理文件——生成可执行文件、运行可执行文件

/**终端输入**/

sudo gedit [helloworld.cpp]

/**写一段简单代码**/

#include<iostream>
using namespace std;

int main()
{
    cout<<"hello world"<<endl;//不是printf()
    return 0;
}
//保存并退出

/**建立CMakeLists.txt，文件名的每个字母都不要错**/
//键入
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)//声明所需最次版本*不重要

project(sayHello)//建立一个project*重要

add_executable(hello helloworld.cpp)//从源代码建立一个叫hello的可执行文件*重要

/**以下为终端输入；最好先建立一个build文件夹，里面放cmake产生的文件**/

mkdir build
cd build

cmake ..//一个点是执行本文件夹中的CMakeLists.txt
make

./hello//利用"./"执行可执行文件

/**用Kdevelop更方便*免费*相当于windows的vscode

1.3库——头文件+库文件

头文件声明一下里面包含的函数：

文件名为libhello.h

#include<iostream>
void sayHello();//声明函数
/***文件名为“hello.h”***/

库文件放函数

文件名为libhello.cpp

#include "hello.h"

using namespace std;

void sayHello()
{
    cout<<"Hello World!"<<endl;
}

这里先写main()//文件名为hello_world.cpp

#include "hello.h"

void main()
{
    sayHello();
}

想直接使用sayHello()还不够，1.需要告诉系统我要把上面的这个东西编译成库，然后2.把生成的库和想要使用库的源文件链接起来，这些由CMakeLists.txt完成

cmake_minimum_required(VERSION  2.8)

project(sayhello)

add_library(libhello_h SHARED libhello.h)//这里生成了一个libhello_h.so，完成了1.

target_linked_libraries(hello_world.cpp libhello_h)//链接到库，完成了2.

add_executable(hello hello_world.cpp)

然后建立build文件夹，cmake+make编译，运行可执行文件即可。

1.4Kdevelop遇到的一个重要问题

问题：打开一个工程，构建+运行结果出现的结果是其他工程的

方法：

1.运行->配置启动器...

2.把可执行文件改成你想运行的工程的可执行文件，这个文件就是cmake生成的那个可执行文件，如果cmake前建立了build文件夹，就很容易找到。