舵机的理解

        舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理主要基于PWM（脉冲宽度调制）信号控制，通过调整PWM信号的占空比来控制舵机的旋转角度。

        标准的舵机有3条导线，分别是电源线、地线和控制线。舵机内部通常由直流电动机、一对齿轮和一个反馈控制系统组成。当输入一个控制信号给舵机时，舵机会根据信号的波形来调整输出轴的位置。具体来说，控制信号周期为20ms，其中高电平持续时间（通常0.5-2.5ms）决定了舵机的角度。舵机内部的直流电动机通过齿轮系统将旋转运动转化为线性运动，同时反馈传感器监测输出轴的位置，将信息回传给电路板。电路板会根据反馈信息调整控制信号以使输出轴保持在指定角度。

        此外，舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。原理是这样的：收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的

        如何驱动舵机

        

**舵机一般用单片机或者数字电路控制。舵机工作主要跟控制线的高电平持续时间有关系，一般按0.5ms（毫秒）划分，如果持续时间为0.5ms，1ms，1.5ms，2ms，2.5ms时，舵机会转过不同的角度。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是为：脉冲 设置为 0.5ms旋转角度为0度；脉冲 设置为 1.0ms旋转角度为45度；脉冲 设置为 1.5ms旋转角度为90度；脉冲 设置为 2.0ms旋转角度为135度；脉冲 设置为 2.5ms旋转角度为180度。
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

舵机的追随特性

假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。

保持时间为Tｗ

当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；

当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；

理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。

实际过程中ｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。

当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。