PPO算法在CARLA上的应用

最新推荐文章于 2025-06-11 23:12:55 发布
原创 最新推荐文章于 2025-06-11 23:12:55 发布
· 495 阅读 · 7 ·
版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#算法 #自动驾驶

源代码出自：GitHub - idreesshaikh/Autonomous-Driving-in-Carla-using-Deep-Reinforcement-Learning: Deep Reinforcement Learning (PPO) in Autonomous Driving (Carla) [from scratch]

使用PPO算法训练agent（train_ppo.py）

1、创建Carla环境

（1）连接Carla服务器和客户端，导入地图，定义天气（connection.py）

（2）环境具体内容定义（environment.py）：

        环境类最重要的两个函数是reset()和step()

2、导入agent（agent.py和ppo.py）

agent.py主要定义agent采取什么动作，以及采取某个动作获得什么回报

ppo.py主要定义演员-评论家网络的结构

3、开始训练

（1）设置训练结束条件：timestep < train_timesteps

（2）重置环境并获取观测

最低0.47元/天 解锁文章
寒霜似karry
关注
PPO(Proximal Policy Optimization) 原理与代码实例讲解
AI大模型应用之禅
07-13 1505
强化学习（Reinforcement Learning, RL）是人工智能领域的一个分支，主要研究智能体（agent）如何在环境中通过与环境交互来学习最优行为策略。在许多应用中，如机器人控制、游戏、自动驾驶和推荐系统，都需要智能体能够根据环境反馈自主做出决策。强化学习算法根据是否利用历史经验进行更新，分为值基方法（Value-based Methods）和策略基方法（Policy-based Methods）。
单智能体carla强化学习实战工程介绍
weixin_39735688的博客
11-01 3840
这个deepmdp的目的，就是解决Carla_DRL中，sac等算法不加vae直接输入原始图像无法训练出很好的拟合效果的问题，所以加了一个deepmdp+sac算法的工程，这个工程可以用来跑顶会论文的baseline。单进程的RL的训练版本之一，目前主要包括三个场景，点到点导航，鬼探头，急刹车，其他场景都可以自行创建。目前Carla_DRL有三个版本，v3.0是最新的，点进去可以看到代码，下载或者git clone，当然，后续更新可能会增加v4.0，v5.0…
ICLR 2023最新 | PPGeo-基于自监督几何建模的自动驾驶策略预训练方法
CV_Autobot的博客
02-03 569
编辑|OpenDriveLab点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群2023年1月21日，人工智能顶级会议 ICLR 2023（International Conference on Learning Representations）投稿结果正式公布。上海人工智能实验室自动驾驶 OpenDriveLab 团队成果——基于自监督几何...
PPO(Proximal Policy Optimization)算法原理及实现,详解近端策略优化
热门推荐
weixin_41106546的博客
04-04 9万+
接着上面的讲，PG方法一个很大的缺点就是参数更新慢，因为我们每更新一次参数都需要进行重新的采样，这其实是中on-policy的策略，即我们想要训练的agent和与环境进行交互的agent是同一个agent；与之对应的就是off-policy的策略，即想要训练的agent和与环境进行交互的agent不是同一个agent，简单来说，就是拿别人的经验来训练自己。举个下棋的例子，如果你是通过自己下棋来不断提升自己的棋艺，那么就是on-policy的，如果是通过看别人下棋来提升自己，那么就是off-policy的。
13、近端策略优化Proximal Policy Optimization (PPO) 算法：从原理到实践
weixin_44584198的博客
01-11 3206
Reward：奖励R，每次（每一步）与环境进行交互都会获得奖励，玩一整局，奖励的和自然是越多越好。Q(s,a)：动作价值函数，其输入为当前状态和要执行的动作，输出为该动作能带来多大的价值，因此，一种贪心的方法是选择能够使Q(s,a)最大动作执行。QπstatEst1at1∑l0∞γlrstlQπ​st​at​Est1​at1​l0∑∞​γlrstl​Q(s,a)的维度等于动作空间的维度。
深入理解PPO算法：从原理到实现
qq_56683019的博客
11-06 5781
在强化学习领域，PPO（Proximal Policy Optimization，近端策略优化）是一种广泛使用且表现优异的算法。它由OpenAI提出，旨在解决策略优化中不稳定和样本效率低的问题。与传统策略梯度方法相比，PPO稳定性更强，且在诸多任务上表现优异。
基于PPO算法的智能汽车端到端深度强化学习控制研究
02-24
(1) 本文深入研究了深度学习与强化学习理论基础， 介绍了以演员－评论家框架为基础的 PPO算法。在此基础上构建了基千深度强化学习的自动驾驶模型，为建立端到端深度强化学习自动驾驶控制模型的开发打下基础。 (2)...
基于Python的深度强化学习DDPG与PPO算法在自动驾驶中的应用研究
04-22
使用场景及目标：适用于想要构建自动驾驶系统的团队或个人，旨在帮助他们掌握如何运用DDPG和PPO算法来提高车辆自主行驶的安全性和效率。 其他说明：文中提供了完整的代码示例，便于读者理解和实践。同时强调了在实际...
ppo算法自动驾驶实战
08-17
在实战应用中，PPO会： 1. **环境模拟**：通过仿真软件（如CARLA、AirSim等），构建逼真的驾驶场景，让模型学习如何识别障碍物、遵守交通规则和做出合理加速刹车决策。 2. **训练过程**：模型在不断尝试驾驶行为的...
强化学习（3） PPO pytorch实例
软件工程小施同学 的专栏
05-31 1892
邻近策略优化（Proximal Policy Optimization，PPO）算法解决的问题是离散动作空间和连续动作空间的强化学习问题，是on-policy的强化学习算法。算法主要思想：策略pi接受状态s，输出动作概率分布，在动作概率分布中采样动作，执行动作，得到回报，跳到下一个状态。在这样的步骤下，我们可以使用策略pi收集一批样本，然后使用梯度下降算法学习这些样本，但是当策略pi的参数更新后，这些样本不能继续被使用，还要重新使用策略pi与环境互动收集数据，真的非常耗时。因此采用。
Python知识点：如何使用Python实现自动驾驶模拟
码农超哥的博客
09-05 2289
使用 Python 实现自动驾驶模拟需要综合运用感知、决策和控制算法，并通过仿真平台进行测试和验证。像 CARLA 这样的仿真环境使开发者能够快速迭代并优化算法，而 Python 强大的生态系统提供了丰富的工具来实现各个模块的功能。
强化学习之 PPO 算法：原理、实现与案例深度剖析
进一步有进一步的欢喜~
02-10 2446
强化学习作为机器学习中的一个重要领域，旨在让智能体通过与环境交互，学习到最优的行为策略以最大化长期累积奖励。近端策略优化（Proximal Policy Optimization，PPO）算法是强化学习中的明星算法，它在诸多领域都取得了令人瞩目的成果。本文将深入探讨 PPO 算法，从原理到代码实现，再到实际案例应用，力求让读者全面掌握这一强大的算法。
使用 Carla 和 Python 的自动驾驶汽车第 1 部分 —— 介绍
Alex
01-27 2222
大家好，欢迎来到关于Carla的系列教程，这是一个开源的自动驾驶环境，还附带了一个Python API来与之交互。 Carla的主要思想是先有环境(服务器)，然后是代理(客户)。这种服务器/客户端架构意味着我们当然可以在同一台机器上本地运行服务器和客户端，但我们也可以在一台机器上运行环境(服务器)，在其他多台机器上运行多个客户端，这非常酷。 有了Carla，我们有了一辆车(很明显)，一个驾驶汽车的环境，然后我们有一堆传感器，我们可以放置在汽车上模仿现实生活中的自动驾驶汽车传感器。比如激光雷达，相机，加速计等
Docker的常见用法与Carla的使用
蛋总的快乐生活
04-23 2629
文章目录一、Docker简介1.1 容器与镜像1.2 Docker与GPU二、Docker 拉取镜像2.1 从Docker官网拉取2.1.1 阿里云加速2.2 从阿里云拉取三、Docker 更新镜像3.1 进入容器的方法3.1.1 docker run -it3.1.2 docker exec -it3.2 修改容器内容的方法3.2.1 VIM方法3.2.2 CP方法3.3 更新容器到镜像3.3.1 本地镜像3.3.2 阿里云镜像四、Docker 构建镜像4.1 以Carla为例构建镜像五、Docker 删
自动驾驶仿真工具
ScarlettZhao0602的博客
11-09 5173
仿真平台侧重于提供虚拟场景的搭建，以测试自动驾驶软件的性能，现汇总如下： 1. CARLA 网址：https://carla.org/ 简介：CARLA是一个开源的自动驾驶模拟器。它是从头开始构建的，用作模块化和灵活的API，以解决自动驾驶问题中涉及的一系列任务。CARLA的主要目标之一是帮助自动驾驶研发民主化，它是一种易于用户使用和定制的工具。为此，模拟器必须满足一般驾驶问题（例如学习驾驶策略，训练感知算法等）内不同用例的要求。CARLA基于Unreal Engine来运行模拟，并使用OpenDRIVE
python数据结构和算法(5)
最新发布
编码小栈
06-11 266
插入排序的基本操作就是将一个数据插入到已经排好序的有序数据中，从而得到一个新的，个数加一的有序数据，算法适用于少量数据的排序。
【算法笔记】树套树
fans2306的博客
06-08 1038
在面对二维区间统计问题查询某个一维区间中，大于某个值的数的个数对一个序列同时支持区间查询 + 单点修改我们常用的一维数据结构（如线段树、树状数组）往往显得力不从心。树套树。“树套树”顾名思义，就是一棵树中的每个节点再套一棵树。外层：线段树/树状数组，按照下标维护区间内层：平衡树（如 STLmultiset或手写）维护该区间内的值集合单点修改某个值查询区间中小于/大于某值的数的个数查询区间第kkk小数值（需平衡树）
加法c++
D_31415926的博客
06-06 391
给定 a 和 b 分别作为被加数和加数，而且限定 a 是 4 位数字，b 是 3 位数字，都是正整数。请你模拟以上加法过程进行输出。如果最后 a+b 的结果是 5 位数，为了保证对齐，需要在被加数和加数前面加空格。只需判断a+b的位数（注：四位数+三位数只可能是四位数或五位数，因为1000+100=1100，9999+999=10998），当a+b为四位数或五位数时输出特定的格式即可。输入两个正整数 a 和 b。
【2025CVPR】模型融合新范式：PLeaS算法详解（基于排列与最小二乘的模型合并技术）
hasakie的博客
06-08 119
本文深入解析ICLR 2025顶会论文《PLeaS: Merging Models with Permutations and Least Squares》，揭示模型融合领域突破性进展.随着开源模型的爆发式增长，如何高效合并多个专用模型成为关键挑战。传统方法存在三大痛点：而PLeaS创新性地解决了这些难题，实现：PLeaS（Permutations and Least Squares）包含两个核心阶段： 数学本质​： minPi​∈Sdi​​​∥ZiA​−Pi​ZiB​∥F2​ 其中ZiA​,ZiB​是
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值