【图像处理】基于双目视觉的物体体积测量算法研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

1. 双目校准

2. 视差图计算

3. 三维重建

4. 物体检测与分割

5. 体积计算

6. 误差分析与优化

应用前景

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

本文运用基于双目立体视觉的技术，提出一种快速非接触测量目标物体的体积方法。此方法将适用于多种场景下的目标体积测量，具有测量精度较高、测量成本低和灵活等优点。

【图像处理】基于双目视觉的物体体积测量算法研究，主要关注于利用双目相机（包含两个平行放置的相机）捕获同一场景的两张不同视角的图像，通过计算视差来实现对三维空间中物体的深度感知，进而精确测量物体的体积。此研究涉及多个关键技术环节，下面详细阐述：

1. 双目校准

• 在实施体积测量之前，首先需对双目相机系统进行精确校准，确保两个相机的内参（焦距、主点坐标等）和外参（相对旋转和平移）参数准确无误。这通常通过捕捉棋盘格等标定图案的图像，并使用张正友标定法等算法完成。

2. 视差图计算

• 利用立体匹配算法（如块匹配、极线搜索、半全局匹配SGM等）比较左右图像的对应像素，计算视差图。视差值反映了同一物点在两幅图像中的横向偏移量，直接关联于该点的深度信息。

3. 三维重建

• 将视差图转换为深度图，结合双目相机的内、外参数，利用逆透视投影或直接线性变换（Direct Linear Transformation, DLT）等方法，进行三维点云的重建。此步骤将二维图像信息转化为三维空间中的点云数据。

4. 物体检测与分割

• 在三维点云或深度图中，使用图像处理和计算机视觉技术（如阈值分割、连通组件分析、机器学习分类器等）来识别并分割出目标物体，排除背景和其他无关元素的干扰。

5. 体积计算

• 对于分割出来的物体点云，采用不同的体积计算方法，如体素化方法（将空间划分为小立方体单元，统计被物体占据的体素数量）、边界框法（包围物体的最小矩形体积估计）、三维扫描体算法（积分计算物体边界内的体积）等，以精确计算出物体的体积。

6. 误差分析与优化

• 分析并评估由于图像噪声、不精确匹配、校准误差等因素引入的体积测量误差，采用滤波算法（如卡尔曼滤波）、多视图融合技术或深度学习增强匹配精度等方法进行优化。

应用前景

该研究在工业制造、物流仓储、农产品分级、考古学、建筑设计等多个领域具有广泛的应用潜力。通过非接触式的体积测量，可以提高测量的效率与准确性，尤其适合于不规则形状物体的快速检测与分析。随着计算机视觉技术的不断进步和硬件设备的微型化、低成本化，基于双目视觉的物体体积测量算法将更加普及且实用。

📚2 运行结果

 

 

 

 

 

 

 

 

主函数部分代码：

%%
% 清理空间
clc;
clear;
close all;

%% 导入立体标定参数
load stereoParams.mat

% 立体参数的可视化
% figure;
% showExtrinsics(stereoParams);

%% 导入数据
frameLeft = imread('images/left007.bmp'); 
frameRight = imread('images/right007.bmp');

[frameLeftRect, frameRightRect] = rectifyStereoImages(frameLeft, frameRight, stereoParams);

figure;
imshow(stereoAnaglyph(frameLeftRect, frameRightRect));
title('Rectified Frames');

%% 视差计算
frameLeftGray  = rgb2gray(frameLeftRect);
frameRightGray = rgb2gray(frameRightRect);

DisparityRange = [0, 160];
disparityMap = disparity(frameLeftGray, frameRightGray, 'Method','SemiGlobal','DisparityRange',DisparityRange,'BlockSize',5,'ContrastThreshold', 0.5,'UniquenessThreshold',0);

figure;
imshow(disparityMap, DisparityRange);
title('Disparity Map');
colormap jet
colorbar

%% 三维重建
points3D = reconstructScene(disparityMap, stereoParams);

% 单位为mm
points3D = points3D(:, 400:1000, :);
ptCloud = pointCloud(points3D);
figure;
pcshow(ptCloud);
% title('Original Data');

%% 空间位置变换
% 将有序点云变化为无序点云
ptCloudA= removeInvalidPoints(ptCloud);

% 坐标转换
Temp(:, 1) = ptCloudA.Location(:, 1);
Temp(:, 2) = ptCloudA.Location(:, 2);
Temp(:, 3) = -ptCloudA.Location(:, 3) + 400;

% 去除位置不合理的点
[i, j]=find(Temp(:, 3) < 0 | Temp(:, 3) > 500);
Temp(i, :) = [];

ptCloudB = pointCloud(Temp);

figure;
pcshow(ptCloudB);
title('Transform Data');

%% 去噪
% Threshold为离群值阈值，阈值为与选定点到邻居点的距离值的一个标准差，大于指定的阈值，则认为该点是异常值。
ptCloudC = pcdenoise(ptCloudB, 'NumNeighbors', 100, 'Threshold', 1);   %1~6此实验Threshold=1，第7次Threshold=10

figure;
pcshow(ptCloudC);
% title('Denoised Data');

%% 点云分割
% maxDistance：从一个内点到平面标量值的最大距离
maxDistance = 10;
referenceVector = [0, 0, 1];
% 拟合平面的法线向量和参考方向之间的最大绝对角距离，以度为单位指定为标量值。
maxAngularDistance = 5;
[model, inlierIndices, outlierIndices] = pcfitplane(ptCloudC, maxDistance, referenceVector, maxAngularDistance);
ptCloudPlane = select(ptCloudC, inlierIndices);
ptCloudD = select(ptCloudC, outlierIndices);

figure;
pcshow(ptCloudC);
% title('Splitting1 Data');

hold on
plot(model);

figure;
pcshow(ptCloudD);
% title('Part1 Data');

figure;
pcshow(ptCloudPlane);
title('Part2 Data');

%% 空间位置校正
ptCloudE = pcTransform(ptCloudD, model);

figure;
pcshow(ptCloudE);
title('Transform');

🎉3 参考文献

[1]隋婧,金伟其.双目立体视觉技术的实现及其进展[J].电子技术应用,2004(10):4-6+12.

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🌈4 Matlab代码实现