状态空间模型

1.现代控制理论

        现代控制系统不断向着复杂的方向发展，可能是具有多输入多输出的时变系统。因此产生了一种对复杂控制系统进行分析设计的新方法，即现代控制理论。现代控制理论是建立在状态这个概念上的，状态并不是一个新的概念，它在很久之前就存在经典动力学领域。

2.现代控制理论和传统控制理论的比较

        现代控制理论与传统控制理论形成鲜明的对照，前者适用于多输入、多输出系统，系统可以是线性的或非线性的，也可以是定常的或时变的；后者则仅仅适用于线性、定常、单输入、单输出系统。此外，现代控制理论本质上是一种时域方法和频域方法（在一定情况下，例如H无穷大控制），而传统控制理论则是一种复频域方法。在介绍现代控制理论之前，我们需要定义状态、状态变量、状态向量和状态空间。

3.状态

        动态系统的状态是系统的最小一组变量（称为状态变量），只要知道了在 t=t0​ 时的这样一组变量和 t⩾t0​ 时的输入量，就能够完全确定系统在任何时间 t⩾t0时的行为。状态这个概念不止限于在物理系统中应用。它还适用于生物学系统、经济学系统、社会学系统和其他一些系统。

4.状态变量

        动态系统的状态变量是确定动态系统的最小一组变量。如果至少需要 n 个变量 x1,x2,⋯ ,xn才能完全描述动态系统的行为（即一旦给出 t⩾t0时的输入量，并且给定 t=t0时的初始状态，就可以完全确定系统的未来状态），则这 n 个变量就是一组状态变量。

        状态变量未必是物理上可测量的或可观察的量。某些不代表物理量的变量，它们既不可测量，又不可观察，但是却可以被选为状态变量。这种在选择状态变量方面的自由性，是状态空间法的一个优