【STM32 HAL库】 定时器编码器

CubeMX配置如下

 初始化代码：用于在主函数中初始化，必须调用

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_ALL);

读取计数值/方向函数：

int16_t ecValue = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3) ;//计数值（可得到负数，不再需要额外判断）

uint8_t direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);//方向

需注意：定时器用于编码器模式后，通道3、4将不再可用，因为该定时器的时钟来源是外部脉冲。