ROS案例：服务通信

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一、建立自定义src文件

1.按如图目录层级建立mysrv.srv文件，里面存储客户端和服务端的数据载体

2.编辑srv文件内容，客户端要项服务器端请求发送的数据，服务端处理完成后响应客户端的数据，用三个横线隔开；

3.查看编译后产生的头文件并且复制这三个文件的路径

4.将三个路径添加到includepath中

5.在package.xml中添加以下依赖

6.修改cmakelists中的文件

二、服务端代码

三、客户端代码

四、运行

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一、建立自定义src文件

1.按如图目录层级建立mysrv.srv文件，里面存储客户端和服务端的数据载体

2.编辑srv文件内容，客户端要项服务器端请求发送的数据，服务端处理完成后响应客户端的数据，用三个横线隔开；

3.查看编译后产生的头文件并且复制这三个文件的路径

4.将三个路径添加到includepath中

5.在package.xml中添加以下依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

6.修改cmakelists中的文件

二、服务端代码

srv_topic为话题，它将服务端和客户端联系到一起

此时如果想测试一下服务端的代码，可以rosservice call srv_topic然后自动补齐请求数据的变量，手动改动一下请求数据的值，然后回车，可以测试服务端的代码。

三、客户端代码

atoi 是 C 标准库中的一个函数，用于将字符串转换为整数

client.call(ms) 会在服务调用成功时返回 true，即当服务服务器成功处理请求并返回响应时返回 true。否则，它将返回 false。

argc是命令行输入参数的数目，argv是命令行输入参数的数组，注意从命令行输入的都是字符串格式的数据，在程序里面使用的时候必须要转化成需要的格式。

四、运行

先启动服务端，在启动客户端