ROS运行管理知识点

1.将某一个节点的话题名称改为另一个话题名称

<launch deprecated="别狗把用了">
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" >
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" /> 
</launch>

注意第二行node标签最后面没有斜

2.arg标签用法

<launch>
    <!-- arg相当于设置一个变量，创建其他的参数的时候调用这个变量，就可以同时改变多个参数值 -->
    <arg name="length" default="15"/>
    <param name="zdw_length" value="$(arg length)"/>
    <param name="hzr_length" value="$(arg length)"/>
    <param name="dbk_length" value="$(arg length)"/>
</launch>

3.group用法 

<launch>
    <!-- group标签用于在不同的命名空间下启动同样的节点 -->
    <group ns="ns1">
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
    </group>
    <group ns="ns2">
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
    </group>
</launch>

3.param用法

<launch>
    <!-- param标签用于在参数服务器创建参数，可以带命名空间 -->
    <param name="god/zdw" value="20" type="int">
    </param>
</launch>

4.rosparam  remap  用法

<launch deprecated="别狗把用了">
    <param name="zdw" value="23" type="int"/>
    <!-- rosparam标签在node标签外面，用于在yaml文件向参数服务器写入参数 -->
    <rosparam command="load" file="$(find pkg_launch)/launch/param.yaml" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" >
        <!-- remap标签用于node节点下，将该节点的话题名称进行重映射 -->
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
        <!-- 在节点的下一级用param，创建的参数带命名空间 -->
        <param name="zdw" value="19" type="int"/>
        <!-- 在yaml文件导入参数，并带命名空间 -->
        <rosparam command="load" file="$(find pkg_launch)/launch/param.yaml" />
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
    <node pkg="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py"  name="1Contro" output="screen" />
</launch>

5.include用法

<launch>
    <!-- 在这个文件中启动其他launch文件的节点 -->
    <include file="$(find pkg_launch)/launch/wugui.launch"/>  
    <remap from=""/>
</launch>