1. void ros::init(int &argc, char **argv, const std::string &name, uint32_t options = 0);
设置为ros::init_options::AnonymousName
:为节点生成一个唯一的匿名名称,避免多个相同名称的节点冲突。
2.Publisher advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false)
latch为true时,该话题发布的最后一条消息将 被保存,并且后期当有订阅者连接时会将该消息发送给订阅者