功能介绍:
rosbag
的主要功能是记录和回放 ROS 系统中发布的消息。通过 rosbag record
,可以在一段时间内记录某个或多个话题的内容到 .bag
文件中,然后在以后通过 rosbag play
重新发布这些内容。
用法:
1.开始记录某个话题:
rosbag record /topic_name
2.运行发布节点,发布要记录的话题内容
3.结束发布节点
4.ctrl+c结束记录
5.重演发布过程
rosbag play my_bag_file.bag