机器人动态抓取仿真场景的搭建

1. 硬件设备准备

安装ROS和Gazebo

• 安装Ubuntu：

• 建议使用Ubuntu 20.04（适用于ROS Noetic）。

2. 安装ROS Noetic：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 初始化rosdep：

     sudo rosdep init

     rosdep update

4. 安装Gazebo：

   sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

5. 安装MoveIt!（用于运动规划）：

   sudo apt install ros-noetic-moveit

• 安装其他工具：

     sudo apt install ros-noetic-rviz

2. 环境建模

创建工作空间

• 创建并初始化工作空间：

     mkdir -p ~/catkin_ws/src

     cd ~/catkin_ws/

     catkin_make

     source devel/setup.bash

• 下载KUKA LWR和Schunk手的模型：

• 在GitHub或ROS Wiki上查找并下载相关的URDF模型。

• 将模型放入 ~/catkin_ws/src 目录中。

• 创建Gazebo世界文件：

• 在你的ROS包中创建 worlds 目录，并创建一个新的 .world 文件。

• 定义传送带、障碍物和环境模型。

3. 运动规划与抓取

配置MoveIt!

• 使用MoveIt! Setup Assistant：

• 配置KUKA LWR机械臂的运动规划。

• 添加Schunk手的末端执行器配置。

2. 轨迹规划：

• 使用MoveIt!进行路径规划，确保在抓取过程中不会发生碰撞。

• 设置抓取的时间窗口为3秒钟。

4. 实验流程与设置

• 编写启动文件：

• 在 launch 目录中创建一个 .launch 文件，启动Gazebo、Rviz和MoveIt!。

• 同步控制：

• 使用ROS节点控制传送带速度和机械臂运动。

• 确保所有动作在10秒内同步完成。

5. 实验验证与调试

• 碰撞检测：

• 使用Gazebo的碰撞检测功能，确保抓取过程中没有碰撞。

• 调试和优化：

• 调整控制参数，优化抓取和路径规划的精度。

6. 数据收集与分析

• 记录实验数据：

• 使用ROS的rosbag工具记录实验数据。

• 分析结果：

• 评估抓取成功率和路径规划的有效性。