发那科机器人常见问题处理指南（优化版）

卷王cyp

于 2025-02-17 22:25:41 发布

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58268456/article/details/145693037

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一、硬件配置与信号处理
1. 焊枪防碰撞信号接线
- 方法：EE接口一端接*XHNBK信号，另一端接24V
- 配置路径：MENU → 系统 → 配置 → 启用手爪断裂功能

2. IO信号无输出（问题6、94）
- 检查DOSRC公共端24V供电
- 强制信号ON方法：IO分配中设置机架35/插槽1/起始点1
- 示例：

DI[101] 配置：机架=35, 插槽=1, 起始点=1

3. CRMA15/16信号配置
- 输入电平类型：SDICOM接24V时为低电平有效
- 输出接线：DOSRC接24V，信号线接继电器后返回0V

二、系统设置与参数调整
4. 运动范围修改（问题3)
- 路径：MENU → 系统 → 轴动作范围
- 注意：M-10iA/20iA需先调整J6管线安装方式

5. 速度倍率限制（问题36、37、114)
- 手动模式：`$SCR.$JOGOVLIM`
- 自动模式：`$SCR.$RUNOVLIM`
- 控制启动模式下修改（冷启动路径：PREV+NEXT键开机）

6. 语言切换（问题17、68、113）
- 路径：MENU → SETUP → GENERAL → LANGUAGE
- 中文需选购选项

三、程序控制与运动指令
7. 速度控制（问题4）
- 插入OVERRIDE指令：

1:  OVERRIDE=100% ;
2:  L P[1] 1000mm/sec FINE ;

8. 动作类型（问题64）
- 示例代码：

J P[1] 50% CNT100 ;    -- 关节运动
L P[2] 500mm/sec FINE ; -- 直线运动
C P[3] P[4] 300mm/sec ; -- 圆弧运动

9. 暂停与恢复（问题5、105）
- 恢复条件：UI1-3&8=ON，UO1=ON，发送UI6脉冲
- 紧急停止后复位：通过外部UI2常ON信号复位

四、零点标定与维护
10. 零点丢失恢复（问题28、58、112）
- 启用标定界面：设置`$MASTER_ENB=1`
- 快速恢复：输入出厂MASTER_COUNT值（需未拆装硬件）

11. 电池更换（问题22、118）
- 本体电池：每年更换（开机状态下操作）
- 控制柜电池：每4年更换

五、故障排查
12. 示教器不亮（问题54）
- 检查：急停板保险丝、线缆短路

13. 无法开机（问题55）
- 检查：输入电压、EXON/EXOFF信号、主板接头

14. SRVO-230/231报警复位
- 路径：MENU → 报警履历 → F4(RES_1CH) → 复位

六、高级功能与扩展
15. 视觉功能启用（问题8）
- Mate柜主板末位为1/2支持视觉

16. 寄存器扩展（问题10、81)
- 数值寄存器：最大5000（默认200）
- 扩展步骤：控制启动 → PROG SETUP → 修改数值

17.附加轴配置（问题14、78）
- 碰撞检测参数：

$SBR[7].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[7].$PARAM[47])
$SBR[7].$PARAM[119] = 7282

七、示例代码库
18.偏移指令应用（问题107）

1:  L P[1] 100% FINE OFFSET PR[10] ;
-- PR[10]存储XYZ偏移量

19.条件判断与信号等待

1:  WAIT DI[101]=ON TIMEOUT,LBL[1] ;
2:  L P[2] 500mm/sec ;
3:  LBL[1] ;
4:  UO[5]=ON ; -- 超时报警

20. 码垛寄存器应用

1:  PALETTE DEFINE 1, P[1], P[2], P[3], 3, 3 ;
2:  L PALLET[1,1] ; -- 取第一层第一列位置