qq_58953646的博客

最近在学moveit2的时候发现官方教程c++程序里面有个没见过的写法，[]{}()连番上阵，究竟是怎么一回事呢？可以把IIFE理解成功能更加强大的lambda表达式。使用IIFE的好处是，可以在定义变量时继续使用const关键字，即使定义这个变量需要经过十分复杂的逻辑判断。[]：捕获说明符，代表表达式的起始，并截取一些外部变量为己用。常用的有[&]，抓个引用。()：参数列表，就跟写函数一样样的。{}：函数体，就跟写函数一样样的。

本人用到过的一些软件的坐标轴设置

在编写ROS2 launch.py文件的过程中经常需要定义launch_ros.actions中的Node类对象。其中output具体有啥作用一直令我费解，不如做个小实验，看看output给定不同参数都有什么不同的效果。输出到屏幕，在控制台中可以看到输出（get_logger()、std::cout），同时$ROS_HOME/log下也将有日志写入。但是通过std::cout 进行输出的内容仅在控制台中显示。最近在跟着小鱼老师的动手学ros2，准备重新把ros2的基础打一遍，鱼香ros yyds！

VMware中unbuntu20.04安装ros-foxy后安装了Ignition Gazebo之后遇到黑屏。默认启动将会使用ogre2作为渲染引擎，换成ogre就可以正常渲染了。

ROS2 安装ros-foxy-rqt-tf-tree后rqt中找不到对应plugin，可进行rm ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini来解决