C++：lambda表达式、IIFE 、连着用的 []{}() 到底是怎么一回事

        最近在学moveit2的时候发现官方教程c++程序里面有个没见过的写法，[]{}()连番上阵，究竟是怎么一回事呢？

        IIFE全称Immediately-Invoked Function Expression，与IILE：Immediately-Invoked Lambda Expression十分类似。可以把IIFE理解成功能更加强大的lambda表达式。

        使用IIFE的好处是，可以在定义变量时继续使用const关键字，即使定义这个变量需要经过十分复杂的逻辑判断。

const auto var = [&] { 
    return /*返回定义完了的那个变量，写一大堆代码也没问题*/; 
}(); //上面这段声明完了吧？声明完了咱就直接调用它

标准形式如下

[capture list](parameter list) -> return type {function body}

 三个括号：

[]：捕获说明符，捕获该lambda表达式所在函数中定义的局部变量。常用的有：

        []，空，啥也不捕获；

        [&]，采用引用捕获，对于所有可捕获局部变量；

        [=]，采用值捕获，对于所有可捕获局部变量；

        [&var1] or [var2]，显式指定某个变量的捕获形式；

        也可以混用引用与值捕获；

{}：函数体，就跟写函数一样样的

()：参数列表，就跟写函数一样样的

-> return type：

        假如函数体里只有一句return语句，可以省略；

        假如函数体里除了一句return语句还有其他语句，则需要使用->return type尾置返回类型，不然会报错；

接下来看个例子，就用moveit2的教程里面所用的例子：

auto const [success, plan] = [&move_group_interface]{
  moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan msg;
  auto const ok = static_cast<bool>(move_group_interface.plan(msg));
  return std::make_pair(ok, msg);
}();

[&move_group_interface]    // 前面已经定义过的对象，这里获取了其引用

// 一大串代码，最终是定义了ok和msg两个变量并返回了
{ 
  moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan msg;
  auto const ok = static_cast<bool>(move_group_interface.plan(msg));
  return std::make_pair(ok, msg);
}

();        // 最后直接调用它！ success=ok, plan=msg