ROS2——launch文件中Node中output不同参数的效果

        最近在跟着小鱼老师的动手学ros2，准备重新把ros2的基础打一遍，鱼香ros yyds！（不是打广告

        在编写ROS2 launch.py文件的过程中经常需要定义launch_ros.actions中的Node类对象。其中output具体有啥作用一直令我费解，不如做个小实验，看看output给定不同参数都有什么不同的效果。例子就用小鱼老师教程里的村子们，village.launch.py

        那么output可以设为啥呢？搜了好一会没找到，不如写一个whatever进去   (๑•̀ㅂ•́)و✧

ValueError: whatever is not a valid standard output config i.e. "screen", "log" or "both"

哈哈果然报错了，贴心的开发者们提示了output的标准参数。

        于是发现output可以设为‘screen’、‘log’ 以及‘both’。

screen

        输出到屏幕，在控制台中可以看到输出（get_logger()、std::cout），同时$ROS_HOME/log下也将有日志写入（注：$ROS_HOME默认路径为~/.ros）。但是通过std::cout 进行输出的内容仅在控制台中显示。

log

        输出到日志，发现使用std::cout输出的内容并没有显示到控制台，同时log中也并没有记录std::cout的内容。

both

        顾名思义，就是screen和log两个都要。就结果而言，控制台中get_logger()和std::cout的内容都输出了，log中仍然没有发生什么变化。

 

 总结

        附上ROS wiki里面的解释：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node

output="log|screen"(optional)

• If 'screen', stdout/stderr from the node will be sent to the screen. If 'log', the stdout/stderr output will be sent to a log file in $ROS_HOME/log, and stderr will continue to be sent to screen. The default is 'log'.

        个人体验下来，用screen或者both就完事了，不必太过纠结于这点，了解即可。  ┑(￣Д ￣)┍