YOLO学习全家桶

一、YOLO算法的核心思想

YOLO系列的核心思想是将目标检测转变为回归问题，利用整张图片作为网络的输入，通过神经网络，得到边界框的位置及其所属的标签。

1、YOLO系列算法的步骤

（1）划分图像：YOLO将输入图像划分为一个固定大小的网络

（2）预测边界框和类别：对于每个网络，YOLO预测出固定数量（通常为5个或3个）的边界框。每个边界框由5个主要属性描述：边界框的位置（中心坐标和宽高）和边界框包含的目标的置信度（confinence和类别）

（3）单次前向传递：YOLO通过一个卷积神经网络（CNN）进行单词前向传递，同时预测所有边界框的位置和类别。相比于其他目标检测算法，如基于华东窗口或区域提议的方法，YOLO具有更快的速度，因为它只需要一次前向传递即可完成预测。

（4）损失函数：YOLO使用多任务损失函数来训练网络。该损失函数包括位置损失、置信度损失和类别损失。位置损失衡量预测边界框和真实边界框之间的位置差异。置信度损失衡量边界框是否正确地预测了目标，并惩罚背景框的置信度。类别损失衡量目标类别的预测准确性。

（5）非最大抑制：在预测的边界框中，可能存在多个相互重叠的框，代表同一个目标。为例消除冗余的边界框，YOLO使用非最大抑制算法，根据置信度和重叠程度筛选出最佳的边界框。

2.Backbone、Neck和Head

物体检测器的结构开始被描述为三个部分：Backbone、Neck和Head。下图显示了一个高层次的Backbone、Neck和Head图。

Backbone负责从输入图像中提取有用的特征。它通常是一个卷积神经网络（CNN），在大规模的图像分类任务中训练，如ImageNet。骨干网络在不同尺度上捕捉层次化的特征，在较早的层中提取层次的特征（如边缘和纹理），在较深的层中提取高层次的特征（如物体部分和语义信息）。

Neck是连接Bakcbone和Head的一个中间部件。它聚集并细化骨干网提取的特征，通常侧重于加强不同尺度的空间和语义信息。颈部可能包括额外的卷积层、特征金字塔（FPN）或其他机制，以提高特征的代表性。

Head是物体检测器的最后组成部分。它负责根据Backbone和Neck提供的特征进行预测。它通常由一个或多个特定任务的子网络组成，执行分类、定位，以及最近的实例分割和姿态估计。头部处理颈部提供的特征，为每个候选物产生预测。最后，一个后处理步骤，如非极大值抑制（NMS），过滤掉重叠的预测，只保留置信度最高的检测。

二、YOLO系列的算法

1、YOLOv1（2016）

论文地址：https://arxiv.org/pdf/1506.02640.pdf

1.1 模型介绍

在YOLOv1提出之前，R-CNN系列算法在目标检测领域中独占鳌头。R-CNN系列检测精度高，但是由于其网络结构是双阶段的特点，使得它的检测速度不能满足实时性，饱受诟病。为例打破这一僵局，涉及一种速度更快的目标检测器是大势所趋。

2016年，Joseph Redmon等人提出了一种单阶段的目标检测网络，它的检测速度非常快，每秒可以处理45帧图片，能够轻松地实时运行。因此，作者将其取名为You Only Look Once。

YOLO的核心思想就是把目标检测转变成一个回归问题，利用整张图作为网络的输入，仅仅经过一个神经网络，得到bounding box（边界框）的位置和所属的类别。

1.2 网络结构

现在看来，YOLOv1的网络结构十分清晰，是一种传统的one-satge的卷积神经网络：

网络输入：448*448*3的彩色图片

中间层：由若干卷积层和最大池化层组成，用于提取图片的抽象特征

全连接层：由两个全连接层组成，用来预测目标的位置和类别的概率值

网络输出：7*7*30的预测结果

1.3 实现细节

（1）检测策略

YOLOv1采用的是"分而治之"的策略，将一张图片平均分为7*7个网络，每个网格分别负责预测中心点落在该网格内的目标。在Faster R-CNN中，是通过一个RPN来获得目标的感兴趣区域，这种方法精度高，但是需要额外再训练一个PRN网络，这无疑增加了训练的负担。在YOLOv1中，通过划分得到了7*7个网格，这49个网络就相当于是目标检测的感兴趣区域。通过这种方式，我们就不需要再额外设计一个PRN网络，这正是YOLOv1作为单阶段网络的简单快捷之处。

具体实现过程如下：

①.将一幅图像分成（S*S）个网格，如果某个object的中心落在这个网格中，则这个网格就负责预测这个object。

②.每个网格都要预测B个bounding box，每个bounding box要预测（x,y,w,h）和confindence共5个值。

③.每个网格还要预测一个类别信息，记为C个类

④.总的来说，S*S个网格，每个网格要预测B个bounding box，还要预测C个类。网络输出就是一个S*S*（5*B+C）的张量。

在实际过程中，YOLOv1把一张图片划分为7*7个网格，并且每个网格预测2个Box（Box1和Box2），20个类别。所以实际上，S=7，B=2，C=20。那么网络输出的shape也就是：7*7*30

（2）目标损失函数

损失由三部分组成，分别是：坐标预测损失、置信度预测损失、类别预测损失。

1、使用的是差方和误差。需要注意的是，w和h在进行误差计算的时候取得是它们的平方根，原因是对不同大小的bounding box预测中，相比于大bounding box预测偏一点，小box预测偏一点更不能忍受。而差方和误差函数中对同样的偏移loss是一样。为了缓和这个问题，作者用了一个比较取巧的办法，就是将bounding box的w和h。

2、定位误差比分类误差更大，所以增加对定位误差的惩罚，使n=0.5

3、在每个图象中，许多网格单元不包含任何标值。训练时就会把这些网格里的框的"置信度"分数推到零，这往往超过了包含目标的框的梯度。从而可能导致模型不稳定，训练早期发散。因此要减少了不包含目标的框的置信度预测的损失，使n=0.5

1.4 性能表现

（1）优点

1、YOLO检测速度非常快。标准版本的YOLO可以每秒处理45张图像；YOLO的极速版本可以处理150帧图像。这就意味着YOLO可以小于25毫秒延迟，实时地处理视频。对于欠实时系统，在准确率保证的情况下，YOLO速度快于其他方法。

2、YOLO实时检测的平均精度是其他实时检测系统的两倍。

3、迁移能力强，能运用到其他新的领域（比如艺术品目标检测）

（2）局限性

1、YOLO对相互靠近的物体，以及很小的群体检测效果不好，这是因为一个网络只预测了2个框，并且都只属于同一类。

2、由于损失函数的问题，定位误差是影响检测效果的主要原因，尤其是大小物体的处理上，还有待加强。

3、YOLO对不常见的角度的目标泛化性性能偏弱。

2 YOLOv2（论文地址：https://arxiv.org/pdf/16/1612.08242.pdf#page=4.24）

2.1 改进部分

YOLOv2在YOLO的基础上，保持速度的优势同时，检测可到达9000个类别。这些改进有以下几点：

（1）在所有卷积层上的批量归一化改善了收敛性，并作为一个正则器来减少过拟合；

（2）高分辨率分类器在YOLOv1以224*224的分辨率对模型进行了预训练基础上，以分辨率448*448对模型进行了10次微调，调高了网络在高分辨率输入下的性能。

（3）完全卷积。去掉了密集层，采用了全卷积结构。

（4）使用Anchor来预测边界盒。使用一组先验框Anchor，这些Anchor具有预定义的形状，用于匹配物体的原型形状，每个网格单元都定义了多个Anchor，系统预测每个Anchor的坐标和类别。网络输出的大小与每个网格单元的Anchor数量成正比。

（5）维度聚类。挑选好的Anchor有助于网络学习预测更加准确的边界盒。作责对训练中的边界盒进行了k-means聚类，以找到更好的先验。亚目选择了五个Anchor，在召回率和模型复杂性之间进行了良好的权衡。

（6）直接预测位置。预测了相对于网络单元的位置坐标，网络为每个单元预测了五个bounding box，每个bounding box有五个值tx，ty，tw，th，to。

（7）细粒度的特征。YOLOv2去掉了一个池化层，对于416*416的输入图像，得到13*13的特征图。

（8）多尺度训练。由于YOLOv2不使用全连接层，输入可以是不同的尺寸。为了使YOLOv2对不同的输入尺寸具有鲁棒性，作者随机训练模型，每10批改变尺寸。

2.2 网络结构

YOLOv2采用Darknet-19作为特征提取网络，器整体结构如下：

改进后的YOLOv2：Darknet-19，总结如下：

①.与VGG相似，使用了很多3*3卷积核；并且每一次池化后，下一层卷积核的通道数=池化输出的通道*2

②.在每一层卷积后，都增加了BN层进行预处理

③.采用了降维的思想，把1*1的卷积置于3*3之间，用来压缩特征

④.在网络最后的输出上增加了一个global aveage pooling层

⑤.整体上采用了19个卷积层，5个池化层。

为了更好的说明，将Darkent-19与YOLOv1、VGG16网络进行对比：

VGG-16：大多数检测网络框架都是以VGG-16作为基础特征提取器，它功能强大，准确率高，但是计算复杂度较大，所以速度会相对较慢。

YOLOv1：基于GoogLeNet的自定义网络，比VGG-16的速度快，但是精度稍不如VGG-16

Darknet-19：速度方面，处理一张图片仅需要55.8亿次运算，相比于VGG306.9亿次，速度快了近6倍。精度方面，在ImageNet上的测试精度为：top1准确率为72.9%，top2的准确率为91.2%。

2.3 性能表现

在VOC2007数据集上进行测试，YOLOv2在速度为67fps时，精度可以达到76.8mAP；在速度为40fps时，精度可以达到78.6mAP。

相对于YOLOv1而言，不足之处在于，没有进行多尺度特征的结合预测，传递模块的使用在提升细粒度特征的同时也对特征的空间，分布产生了一定影响，以及对小目标的检测能力没有明显提升。

3.YOLOv3（论文地址：https://arxiv.org/pdf/1804.02767.pdf）

3.1 模型介绍

特征提取部分采用Darknet-53网络结构代替原来的Darknet-19，利用特征金字塔网络结构实现了多尺度检测，分类方法使用逻辑回归替代了softmax，在兼顾实用性的同时保证了目标检测的准确性。

从YOLOv1到YOLOv3，每一代性能的提升都与backbone（骨干网络）的改进密切相关。在YOLOv3中，作责不仅提供了darknet-53，还提供了轻量级的tiny-darknet。如果你想检测精度与速度兼备，可以选择darknet-53作为backbone-53；如果你想达到更快的检测速度，精度方面可以妥协。那么tiny-darkent是你很好的选择。

3.2 网络结构

YOLOv3借助残差网络的思想，YOLOv3将原来的darknet-19改进为darknet-53.整体结构如下：

Darknet-53主要由1*1和3*3的卷积层组成，每个卷积层之后包含一个批量归一化和一个Leaky ReLU，加入这两部分的目的是为了防止过拟合。卷积层、BN层以及LeakyReLU共同组成Darknet-53的基本CBL。因为在Darknet-53中包含53个这样的CBL，所以称其为Darknet-53.

为了更好的理解此图，下面对主要单元进行说明：

CBL：一个卷积层、一个BN层和一个Leaky ReLU组成的基本卷积单元。

res unit：输入通过两个CBL后，再与原输入进行add；这是一种常规的残差单元。残差单元的目的是为了让网络可以提取到更深层的特征，同时避免出现梯度消失或爆炸。

ResX：X个残差组件。

concat：将Darknet-53的中间层和后面的某一层的上采样进行张量拼接，达到多尺度特征融合的目的。这与残差层的add操作是不一样的，拼接会扩张张量的维度，而add直接相加不会导致张量维度的改变。

最后面的蓝色立方体表示三种尺度的输出。

与Darknet-19相比，Darknet-53主要做了如下改进：

① 没有采用最大池化层，转而采用步长为2的卷积层进行下采样。

② 为了防止过拟合，在每个卷积层之后加入了一个BN层和一个Leaky ReLU

③ 引入了残差网络的思想，目的是为了让网络可以提取到更深层的特征，同时避免出现梯消失或爆炸

④ 将网络的中间层和后面某一层的上采样进行张量拼接，达到多尺度特征融合的目的

3.3 改进部分

（1）输入部分

Mosaic数据扩增：将四张不同的训练图像随机拼接在一起，形成一张马赛克图像。这种方式可以帮助模型学习并适应不同的场景、目标形状和尺度变化。

自适应锚框计算：引入自适应锚框计算的机制，指在更好地适应各种目标的尺寸和长宽比例变化。

初始锚框定义：首先，根据训练地标注框，选择初始的锚框。可以使用一些聚类算法（k-means）对标注框进行聚类，以确定一组代表性的锚框。

锚框调整：