伪距、载波相位观测方程

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1.GPS基础知识（九）、伪距与载波相位http://t.csdnimg.cn/6LGgX

2.载波相位测量原理

3.简述GPS载波相位测量的基本原理

（1）GPS定位的基本原理

要实现定位，需要知道卫星的位置和卫星到接收机的距离。卫星位置根据导航电文可以推算出来，剩下的就是距离了。GPS接收机对每颗卫星都可以产生两个基本距离测量值：伪距和载波相位。

（2）载波相位测量的基本原理

距离=相位变化×波长。初始载波相位无法知道，接收相位知道，可以复制卫星相位，用上图中代。接收机根据自身的钟在tR时刻复制信号的相位，接收机根据自身的时钟tR时刻所接受到卫星在tS时刻所发送信号的相位。

1.载波相位测量的观测方程为：

2.推理过程：

载波相位测量的观测量是GPS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差。以

表示k接收机在接收机钟面时刻时所接收到的j卫星载波信号的相位值,表示k接收机在钟面时刻时所产生的本地参考信号的相位值,则k接收机在接收机钟面时刻时观测j卫星所取得的相位观测量可写为

此时所得的相位差测量只是测出一周以内的相位值。实际测量中,如果对整周进

行计数,则自某一初始取样时刻以后就可以取得连续的相位测量值。

如上图,在初始时测得小于一周的相位差为 ,其整周数为,此时包含整周数的相位观测值应为

接收机继续跟踪卫星信号,不断测定小于一周的相位差,并利用整波计数器记录从到时间内的整周数变化量Int(φ),只要卫星从到ti之间卫星信号没有中断,则初始时刻整周模糊度就为一常数,这样,任一时刻卫星到k接收机的相位差为

(公式1）

如上图，由于存在钟差，Ta=ta+δa，δa为钟差，同理有Tb=tb+δb。因此，公式1可写为：

（公式2）

又因为,所以公式2可写为：

（公式3）

又因为信号从卫星传播到接收机需要时间∆ԏ，有,所以公式3可写为：

（公式4）

在信号传播时间∆ԏ中考虑到电离层和对流层的影响，卫星到接收机的距离为ρ，电离层的影响为

，对流层的影响为，有，所以可得到最终的载波相位测量的观测方程：

(公式5)

   在载波相位测量值被转换成卫星和接收机之间精密的几何距离之前，整周模糊度必须被确定。一旦所以的模糊度正确解出来，利用四颗卫星将很容易获得厘米级的定位。载波相位测量的优点为，精度高，测量精度可达0.1mm量级；难点为整周未知数问题，整周跳变问题。

(3)伪距测量的基本原理

伪距就是接收机到卫星之间的大概距离。之所以称之为伪距，是因为其不是真实距离，与真实距离之间有各种各样的误差。本来根据卫星信号的发射时间与接收机收到信号的接收时间可以得到信号的传播时间，再乘以信号的传播速度光速c就可以得到接收机到卫星的距离;但是卫星时钟和接收机钟存在钟差，而且还有大气层等其他因素的影响，所以这样直接测得的距离不等于接收机到卫星的真实距离，只能称之为伪距ρ :

（公式6）

假设真实距离为r，接收机与GPS时间的钟差为，卫星与GPS时间的钟差为，再考虑到信号在传播过程中经过大气层的延时,假设因大气电离层导致的延时为Ⅰ，因大气对流层导致的延时为T，其他各种未考虑到的因素及噪声的导致的延时为，则:

 （公式7）

结合公式6可化简得：

 （公式8）

该式右边可以认为都是已知量，其中Ⅰ和T都有相应的模型，也有模型在导航

电文中。而

（公式9）

其中(xs，ys，zs)为卫星位置坐标，于是有

(公式10)

  这就是更加严格准确的GPS定位基本方程，包含(x，y，z，)四个未知数，针对四颗卫星观测就可以得到4个方程的方程组。

伪距观测量ρ 可以由接收机通过观测得到。根据伪距计算公式ρ = c(tu-ts)，tu是接收机时间，接收机是知道的，所以只需要求出ts就可以了。ts是卫星发送信号的时间，可由接收机接收到的导航电文结合跟踪的C/A码相位来确定。计算公式如下：

其中TOW为导航电文交接字中GPS时间；w为当前子帧中，接收机已接收到的完整的字的个数；b为当前字中，接收机已接收到的完整的比特的个数； n为当前比特中，接收机已接收到的完整的C/A码的个数；CP为当前C/A码中，接收机已接收到的码片的个数。要注意，这个ts是用卫星时钟的。

一般接收机对C/A码相位的跟踪精度可以达到码片的1%~2%，一个码片是300m左右，于是伪距精度可以达到3~5m左右。

（4）总结

伪距、载波相位观测方程：

其中，p为伪距观测值(单位m)，r为真实卫地距(单位m)，c为光速(单位m/s)，光速乘的那部分为接收机钟差及卫星钟差(单位s)，I为电离层延迟(单位m)，T为对流层延迟(单位m),φ为载波相位观测值(单位rad)，λ为载波波长(单位m),N为整周模糊度(单位rad)。伪距观测及载波相位观测中都在方程尾引入了测量噪声项，代表了所有未直接体现在方程中的误差总和。