GPS从入门到放弃（九） — 伪距与载波相位
在第一篇GPS基础原理讲过GPS的基本原理，要实现定位，需要知道卫星的位置和卫星到接收机的距离。卫星位置我们根据导航电文可以推算出来（参考GPS卫星位置解算），剩下的就是距离了。
GPS接收机对每颗卫星都可以产生两个基本距离测量值：伪距和载波相位，下面先分别说，再结合起来说。
伪距（Pseudo Range）
伪距就是接收机到卫星之间的大概距离。之所以称之为伪距，是因为其不是真实距离，与真实距离之间有各种各样的误差。本来根据卫星信号的发射时间 t s t_s ts 与接收机收到信号的接收时间 t u t_u tu 可以得到信号的传播时间，再乘以信号的传播速度光速 c c c 就可以得到接收机到卫星的距离；但是我们知道卫星时钟和接收机钟存在钟差，而且还有大气层等其他因素的影响，所以这样直接测得的距离不等于接收机到卫星的真实距离，只能称之为伪距 ρ \rho ρ ：
ρ = c ( t u − t s ) \rho = c(t_u-t_s) ρ=c(tu−ts)
假设真实距离为 r r r，接收机与 GPS 时间的钟差为 δ t \delta_t δt，卫星与 GPS 时间的钟差为 δ t , s \delta_{t,s} δt,s，再考虑到信号在传播过程中经过大气层的延时，假设因大气电离层导致的延时为 I I I，因大气对流层导致的延时为 T T T，其他各种未考虑到的因素及噪声的导致的延时为 ϵ \epsilon ϵ，则：
r = c [ ( t u − δ t ) − ( t s − δ t , s ) − I − T − ϵ ] r = c[(t_u-\delta_t)-(t_s-\delta_{t,s}) - I - T - \epsilon] r=c[(tu−δt)−(ts−δt,s)−I−T−ϵ]
于是可得：
r + c ⋅ δ t = ρ + c ⋅ δ t , s − c I − c T − c ϵ r + c\cdot\delta_t = \rho + c\cdot\delta_{t,s} - cI - cT -c\epsilon r+c⋅δt=ρ+
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