自制【平衡小车】硬件篇

目录

一：项目介绍

二：硬件准备

1.机械硬件

2.电子硬件

三：硬件详细介绍

四：河马的自制小车

说点什么     

​资料下载： 河马的自制小车控制板.zip-嵌入式文档类资源-CSDN下载

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一：项目介绍

        平衡小车算是嵌入式入门之后制作人数相对较多，参考资料较全的项目，比较适合接触并学习嵌入式有一定基础的人来作为一个整体性的验证项目。河马从2021年8月中制作平衡车，耗时一个月，完成硬件软件组件以及调试工作。、

二：硬件准备

1.机械硬件

        联轴器，轮胎，底板，减速编码电机，接线，螺丝螺母，电池。

2.电子硬件

        电子硬件以模块论，包含核心芯片和外围电路。最基本的有：嵌入式系统，6050六轴传感器模块，TB6612电机驱动模块，降压模块。可选添加：屏显（常见0.96寸oled屏等）,蓝牙模块。

三：硬件详细介绍

        机械硬件连接当中，减速编码电机和底板是核心要素，减速编码电机实际上的作用是反馈速度和位移，所以任何可以让处理器得到当前小车速度和位移的电机都可以作为选项，备选项常有黄色马达+编码盘组合、步进电机等，底盘最常见选项就是合金底盘，这里并不建议直接使用pcb板作为底盘，短路风险不好把控且pcb板强度并不见得可以支撑整个小车。同时建议，如果准备自己制作，最好把电机走线考虑进去。

        电子硬件连接当中，主控是核心，6050六轴传感器反馈小车当前的倾斜角度，如果采用其他类型的传感器也行，只要能达到目的就可以；TB6612电机驱动可以一次驱动两个电机进行正反转，且体积较小，不要添加散热片，也可选用其他类型的电机驱动芯片。屏幕选择常用0.96寸oled，多是考虑到最终的成品体积和资金投入，可根据自己的实际情况进行选择。蓝牙模块用于无线收发信息，前期用于无线传输信息，后期完成后可以利用模块进行远程遥控。还有DC-DC降压模块，由于部分组件之间的工作电压不同，导致整体供电可能要分2-3个电压进行供电。

四：河马的自制小车

说点什么     

        讲实话，河马的小车走的并不算远，在平衡的路上站稳了脚而已，本人采用的是立创eda进行画板打印整体架构分为两层，一层是供电板，有两路DC-DC降压模块，一层是控制板，采用STM32F103VCT6作为主控，在这里将控制板的资源上传方便大家参考。本次为河马第一次完成整体元器件布局，多有不足，如有指教欢迎留言评论区。文末附文件下载。

资料下载： 河马的自制小车控制板.zip-嵌入式文档类资源-CSDN下载